[发明专利]获取位姿的方法、装置存储介质

权利要求书

1.一种获取位姿的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取信息采集装置在当前时刻的加速度和角速度，并根据获取的加速度和角速度确定所述信息采集装置在当前时刻的姿态；

获取所述信息采集装置当前时刻采集的第一图像中的多个第一特征点和当前时刻之前采集的第二图像中的多个第二特征点，并对所述多个第一特征点和所述多个第二特征点进行特征点匹配，得到至少一个特征点对，每个特征点对包括一个第一特征点和一个第二特征点，所述第二图像中每个第二特征点存在一个空间坐标，所述第二图像中每个第二特征点的空间坐标是指对应的特征点所代表的空间位置处的坐标；

对于所述至少一个特征点对中每个特征点对，根据每个特征点对包括的第一特征点和第二特征点、以及所述信息采集装置在当前时刻的姿态，确定与每个特征点对对应的位置，得到与所述至少一个特征点对一一对应的至少一个位置，确定所述至少一个位置的平均位置，将确定的平均位置作为所述信息采集装置在当前时刻的位置，并将确定出的位置和所述信息采集装置在当前时刻的姿态作为所述信息采集装置在当前时刻的位姿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个特征点对包括的第一特征点和第二特征点、以及所述信息采集装置在当前时刻的姿态，确定与每个特征点对对应的位置，包括：

对于所述至少一个特征点对中任一特征点对A，根据所述特征点对A包括的第二特征点的空间坐标，确定所述特征点对A包括的第一特征点的空间坐标；

确定所述特征点对A包括的第一特征点的相机坐标，所述相机坐标是指所述特征点对A包括的第一特征点在双目相机的相机坐标系下的坐标；

根据所述特征点对A包括的第一特征点的空间坐标、所述特征点对A包括的第一特征点的相机坐标、以及所述信息采集装置在当前时刻的姿态，确定与所述特征点对A对应的位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的加速度和角速度确定所述信息采集装置在当前时刻的姿态，包括：

根据所述角速度确定第一姿态，并根据所述加速度确定第二姿态；

获取所述第一姿态的权重和所述第二姿态的权重；

根据所述第一姿态、所述第二姿态、所述第一姿态的权重和所述第二姿态的权重，确定所述信息采集装置在当前时刻的姿态。

4.如权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个位置的平均位置，将确定的平均位置作为所述信息采集装置在当前时刻的位置之后，还包括：

确定所述第一图像中未匹配成功的第一特征点；

根据所述信息采集装置在当前时刻的位置、所述信息采集装置的姿态和每个未匹配成功的第一特征点的相机坐标，确定每个未匹配成功的第一特征点的空间坐标；

根据所述第二图像，确定所述至少一个特征点对中每个第一特征点的空间坐标；

存储所述第一图像中每个未匹配成功的第一特征点的空间坐标和所述至少一个特征点对中每个第一特征点的空间坐标。

5.如权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述将确定出的位置和所述信息采集装置在当前时刻的姿态作为所述信息采集装置在当前时刻的位姿之后，还包括：

确定所述信息采集装置在目标预测时刻的位姿，所述目标预测时刻为在当前时刻之后、且距离当前时刻参考时长的时刻；

在当前时刻向虚拟场景显示装置发送所述信息采集装置在目标预测时刻的位姿。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述信息采集装置在目标预测时刻的位姿，包括：

确定所述信息采集装置在目标预测时刻的位置；

根据所述角速度、所述信息采集装置在当前时刻的姿态，确定所述信息采集装置在目标预测时刻的姿态，将确定得到的所述信息采集装置在目标预测时刻的位置和所述信息采集装置在目标预测时刻的姿态作为所述信息采集装置在目标预测时刻的位姿。