[发明专利]获取位姿的方法、装置存储介质

说明书

本发明公开了一种获取位姿的方法、装置及存储介质，属于VR/AR技术领域。在本发明中，确定信息采集装置的位姿时，先获取信息采集装置的角速度和加速度，根据角速度和加速度确定信息采集装置的姿态，再根据至少一个特征点对确定至少一个特征点中每个特征点的空间坐标，然后根据至少一个特征点对的空间坐标确定信息采集装置的空间位置，即得到了信息采集装置的位姿，不用设置双目相机当前的位姿为R和T，不必进行迭代运算，直接根据信息采集装置的角速度和加速度和至少一个特征点对就可以确定信息采集装置的位姿，计算过程简单，从而减小了从目标对象在现实世界中发起一个位姿到虚拟场景显示装置显示目标对象的位姿所需的时间。

技术领域

本发明涉及VR/AR(Virtual Reality/Augmented Reality，虚拟现实/增强现实)技术领域，特别涉及一种获取位姿的方法、装置及存储介质。

背景技术

VR/AR技术是指获取目标对象的位姿，并将获取到的目标对象的位姿映射到虚拟场景中。其中，目标对象的位姿包括目标对象的姿态和目标对象的位置，姿态用于描述目标对象的运动方向。实际应用中，如果获取到的目标对象的位姿与目标对象实际的位姿不一致时，会严重影响用户体验，因此，如何精确地获取目标对象的位姿已经成为研究的热点。

相关技术中目标对象身上通常佩戴有信息采集装置，该信息采集装置可以为VR/AR设备，因此，获取目标对象的位姿也即是获取信息采集装置的位姿。另外，信息采集装置中通常包括双目相机，通过双目相机采集的图像即可获取信息采集装置的位姿。其中，通过双目相机采集的图像获取信息采集装置的位姿的实现方式通常为：获取双目相机当前时刻采集的一帧图像，确定该图像中的所有特征点，并确定标准图像中所有特征点，其中标准图像中的每个特征点对应的拍摄位置的空间坐标已知。对于当前时刻采集的图像中的任一特征点A，从标准图像的所有特征点中查找与特征点A匹配的特征点，得到特征点B。对于特征点A，如果已知双目相机当前的位姿，便可根据双目相机当前的位姿和特征点A在相机坐标系下的坐标确定特征点A对应的拍摄位置的空间坐标。另外，由于特征点A与特征点B匹配，因此特征点B对应的拍摄位置的空间坐标应该和特征点A对应的拍摄位置的空间坐标一致。因此，先设置双目相机当前的位姿为R和T，其中，R表示姿态，T表示位置。然后按照设置的R和T，确定特征点A对应的拍摄位置的空间坐标，如果确定出的确定特征点A对应的拍摄位置的空间坐标和特征点B对应的拍摄位置的空间坐标不一致，则重新设置R和T的数值，并循环执行上述过程，直至根据重新设置R和T的数值确定出的确定特征点A对应的拍摄位置的空间坐标和特征点B对应的拍摄位置的空间坐标一致，则将最后一次设置的R和T作为信息采集装置的位姿。

在上述由双目相机采集的图像来获取信息采集装置的位姿过程中，需要不断设置双目相机当前的位姿为R和T，因此整个过程需要不断的迭代重复运算，使得整个计算过程复杂，从而使得虚拟场景显示装置显示目标对象的位姿时，从目标对象在现实世界中发起一个位姿后到虚拟场景显示装置显示目标对象的位姿所需的时间较长，导致虚拟场景显示装置显示的目标对象的位姿相对于目标对象在现实世界中的位姿有延迟。

发明内容

本发明实施例提供了一种获取位姿的方法、装置存储介质，可以减小从目标对象在现实世界中发起一个位姿到虚拟场景显示装置显示目标对象的位姿所需的时间。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种获取位姿的方法，所述方法包括：

获取信息采集装置在当前时刻的加速度和角速度，并根据获取的加速度和角速度确定所述信息采集装置在当前时刻的姿态；

获取所述信息采集装置当前时刻采集的第一图像中的多个第一特征点和当前时刻之前采集的第二图像中的多个第二特征点，并对所述多个第一特征点和所述多个第二特征点进行特征点匹配，得到至少一个特征点对，每个特征点对包括一个第一特征点和一个第二特征点，所述第二图像中每个第二特征点存在一个空间坐标，所述第二图像中每个第二特征点的空间坐标是指对应的特征点所代表的空间位置处的坐标；