[发明专利]基于6自由度并联机构的圆柱形6D打印机系统

权利要求书

1.基于6自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，其特征在于，包括打印机的基座(1)、6自由度并联机构(2)、螺旋线状轨道(3)、圆柱筒(4)、滑座(5)、滚珠丝杠(6)、连接板(7)、喷嘴(8)、滚珠丝杠座(9)、并联机构上平台(11)，圆柱筒(4)与打印机的基座(1)活动连接，圆柱筒(4)的内侧薄壁均匀设有螺旋线状轨道(3)，滑座(8)的一端位于螺旋状轨道(3)内，并可以在螺旋状轨道(3)内进行滑动，滑座(8)的另一端与滚珠丝杠座(9)连接，滚珠丝杠座(9)上安装有滚珠丝杠(6)，连接板(7)的一端安装在滚珠丝杠(6)上，通过伺服电机驱动滚珠丝杠(6)的转动，从而带动连接板(7)沿滚珠丝杠座(9)上的导轨(12)移动，连接板(7)的另一端与用于打印的喷嘴(5)连接，连接板(6)带动喷嘴(5)在圆柱筒的径向进行移动，从而进行打印工作，基座(1)中间位置上安装有6自由度并联机构(2)，6自由度并联机构(2)的顶部连接有用于放置被打印件(10)并联机构上平台(11)。

2.如权利要求1所述的基于6自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，其特征在于，通过一个伺服电机驱动滑座(8)在螺旋线轨道(3)上移动，从而完成喷嘴(5)在Z轴方向的移动和绕Z轴的转动。

3.如权利要求1所述的基于6自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，其特征在于，6自由度并联机构(2)分别利用三个独立的伺服电机驱动用于放置被打印物体(10)的上平台(11)实现了被打印物体(10)在空间中的6维运动，避免了喷头(8)与被打印物体(10)始终保持一个角度的缺点，使得打印运动更加柔性化。