[发明专利]支持MQTT物联网协议的高精度RTK接收装置和系统

说明书

本发明适用于物联网技术领域，提供了一种支持MQTT物联网协议的高精度RTK接收装置和系统，所述实时动态接收装置包括：嵌入式微处理器以及与所述嵌入式微处理器连接的通讯单元和定位单元；所述通讯单元用于通过联网获取基准站的观测值和站坐标信息；所述定位单元用于接收全球卫星导航系统的卫星信号；所述嵌入式微处理器根据所述基准站的观测值和站坐标信息以及所述卫星信号应用实时动态算法获取定位结果。本发明中，嵌入式微处理器根据所述基准站的观测值和站坐标信息以及所述卫星信号应用实时动态算法获取定位结果，定位精度高，功耗低，体积小。

技术领域

本发明属于物联网技术领域，尤其涉及一种实时动态接收装置以及系统，以支持MQTT物联网协议。

背景技术

随着卫星定位技术的快速发展，人们对快速高精度位置信息的需求也日益强烈。而目前使用最为广泛的高精度定位技术就是实时动态(Real-TimeKinematic，RTK)定位，RTK技术的关键在于使用了全球定位系统(Global Positioning System，GPS)的载波相位观测量，并利用了参考站和移动站之间观测误差的空间相关性，通过差分的方式除去移动站观测数据中的大部分误差，从而实现高精度(分米甚至厘米级)的定位。

随着RTK技术运用日益广泛，自动驾驶，无人机，智能联网网技术的迅猛发展，使得对小体积，低功耗，高精度的终端装置的需求日益迫切。而全球卫星定位系统的高精度接收装置其体积较大，价格高昂，使用不方便，不适合迅速普及的自动驾驶、智能物联网(Artificial Intelligence Internet of Things，AIOT)等应用的现状。

发明内容

本发明实施例提供了一种实时动态接收装置以及系统，旨在解决现有技术的高精度接收装置其体积较大，价格高昂，使用不方便的问题。

一种实时动态接收装置，包括：嵌入式微处理器以及与所述嵌入式微处理器连接的通讯单元和定位单元；

所述通讯单元用于通过联网获取基准站的观测值和站坐标信息；

所述定位单元用于接收全球卫星导航系统的卫星信号；

所述嵌入式微处理器根据所述基准站的观测值和站坐标信息以及所述卫星信号应用实时动态算法获取定位结果。

优选地，所述嵌入式微处理器通过第一串口与所述定位单元连接，通过第二串口与所述通讯单元连接。

优选地，所述定位单元包括全球卫星导航系统芯片和惯性测量单元；所述全球卫星导航系统芯片用于接收所述卫星信号，所述惯性测量单元获取惯性导航数据；所述嵌入式微处理器根据所述基准站的观测值和站坐标信息、所述卫星信号以及所述惯性导航数据应用实时动态算法获取定位结果。

优选地，所述嵌入式微处理器通过串行外设接口与外部闪存连接，用于存储本地日志及配置文件。

优选地，所述嵌入式微处理器中包括一非易失性闪存，用于存储实时动态算法代码，实现实时动态算法运行的零等待。

优选地，所述通讯单元同时支持长期演进、通用移动通信系统和全球移动通信系统/通用分组无线服务技术网络的连接。

优选地，所述嵌入式微处理器包括网络接口适配模块、定时模块、程序调度模块以及运算模块；

所述网络接口适配模块用于与所述通讯单元进行通讯；所述定时模块用于处理程序超时及其回调函数；所述运算模块用于根据所述基准站的观测值和站坐标信息以及所述卫星信号应用实时动态算法获取定位结果；所述程序调度模块用于调用所述运算模块以及各消息的处理。

优选地，所述嵌入式微处理器还包括低功耗处理模块，用于控制所述嵌入式微处理器在不影响性能情况下工作于低功耗模式。

优选地，所述低功耗处理模块可以控制所述嵌入式微处理器处于三种不同的低功耗模式。