[发明专利]用于生成信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于生成信息的方法，包括：

根据目标二维图像中待匹配的物体图像，从预设的三维物体模型集合中选择三维物体模型；

根据所述目标二维图像的地面法向量，确定所述地面法向量对应的地面在三维空间中的平面方程；

调整所述三维物体模型在所述平面方程表征的平面中的旋转参数和平移参数；

响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与所述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓相匹配，基于调整后的三维物体模型，生成所述待匹配的物体图像对应的物体的三维信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与所述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓不匹配，调整所述目标二维图像中待匹配的物体图像的大小以及所述三维物体模型的旋转参数和平移参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与所述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓不匹配，从所述三维物体模型集合中重新选择未被选择过的三维物体模型，按照所述三维物体模型调整后的旋转参数和平移参数调整重新选择的三维物体模型的旋转参数和平移参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地面法向量通过以下步骤确定：

对于预设的两帧地面图像中的地面图像，将该地面图像中像素值的梯度变化超过预设阈值的像素点作为关键点，生成针对该地面图像的关键点集合；

从所生成的两个关键点集合中选取预定数目对对应的关键点，根据所选取的预定数目对关键点确定地面法向量。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述三维信息包括姿态信息。

6.一种用于生成信息的装置，其中，所述装置包括：

选择单元，被配置成根据目标二维图像中待匹配的物体图像，从预设的三维物体模型集合中选择三维物体模型；

确定单元，被配置成根据所述目标二维图像的地面法向量，确定所述地面法向量对应的地面在三维空间中的平面方程；

第一调整单元，被配置成调整所述三维物体模型在所述平面方程表征的平面中的旋转参数和平移参数；

生成单元，被配置成响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与所述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓相匹配，基于调整后的三维物体模型，生成所述待匹配的物体图像对应的物体的三维信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二调整单元，被配置成响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与所述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓不匹配，调整所述目标二维图像待匹配的物体图像的大小以及所述三维物体模型的旋转参数和平移参数。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：

第三调整单元，被配置成响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与所述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓不匹配，从所述三维物体模型集合中重新选择未被选择过的三维物体模型，按照所述三维物体模型调整后的旋转参数和平移参数调整重新选择的三维物体模型的旋转参数和平移参数。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述地面法向量通过以下步骤确定：

对于预设的两帧地面图像中的地面图像，将该地面图像中的像素值的梯度变化超过预设阈值的像素点作为关键点，生成针对该地面图像的关键点集合；

从所生成的两个关键点集合中预定数目对对应的关键点，根据所选取的预定数目对关键点确定地面法向量。

10.根据权利要求6-9之一所述的装置，其中，所述三维信息包括姿态信息。