[发明专利]辅助装置、辅助方法以及程序有效

专利信息
申请号: 201811281463.4 申请日: 2018-10-23
公开(公告)号: CN109718063B 公开(公告)日: 2022-03-25
发明(设计)人: 村上健太;S·W·约翰;竹内宏树;足立信夫 申请(专利权)人: 松下知识产权经营株式会社
主分类号: G06F9/00 分类号: G06F9/00;A61H3/00;A61H1/02
代理公司: 北京市中咨律师事务所 11247 代理人: 林娜;段承恩
地址: 日本*** 国省代码: 暂无信息
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摘要:
搜索关键词: 辅助 装置 方法 以及 程序
【权利要求书】:

1.一种辅助装置,具备:

上半身带,其装戴于用户的上半身;

左膝带,其装戴于所述用户的左膝;

右膝带,其装戴于所述用户的右膝;

第一线,其在所述用户的前部将所述上半身带和所述左膝带连接;

第二线,其在所述用户的后部将所述上半身带和所述左膝带连接;

第三线,其在所述用户的前部将所述上半身带和所述右膝带连接;

第四线,其在所述用户的后部将所述上半身带和所述右膝带连接;

至少一个马达;以及

控制电路,

在对把持物品的所述用户的步行进行辅助的第一辅助的情况下,

所述至少一个马达,

在所述用户的左腿的步行相位的35%以上且90%以下的第一区间中,使所述第一线产生第一阈值以上的张力,

在所述左腿的步行相位的0%以上且25%以下以及65%以上且小于100%的第二区间中,使所述第二线产生所述第一阈值以上的张力,

在所述用户的右腿的步行相位的35%以上且90%以下的第三区间中,使所述第三线产生所述第一阈值以上的张力,

在所述右腿的步行相位的0%以上且25%以下以及65%以上且小于100%的第四区间中,使所述第四线产生所述第一阈值以上的张力,

在所述左腿的步行相位中除去所述第一区间的第五区间中,使所述第一线产生比第二阈值小的张力,

在所述左腿的步行相位中除去所述第二区间的第六区间中,使所述第二线产生所述第二阈值以上的张力,

在所述右腿的步行相位中除去所述第三区间的第七区间中,使所述第三线产生比所述第二阈值小的张力,

在所述右腿的步行相位中除去所述第四区间的第八区间中,使所述第四线产生所述第二阈值以上的张力,

在所述第一辅助的执行决定前,

所述至少一个马达执行促使所述第一辅助的执行的工作a1~工作a3,

在所述工作a1中,使所述第二线以及所述第四线产生第三阈值以上的张力,

在所述工作a2中,使所述第二线以及所述第三线产生所述第三阈值以上的张力,

在所述工作a3中,使所述第一线以及所述第四线产生所述第三阈值以上的张力,

所述控制电路在所述工作a1~所述工作a3的执行中受理了所述第一辅助的执行决定时,

在所述第一辅助执行前,所述至少一个马达执行表示所述第一辅助的执行决定的工作a4~工作a6,

在所述工作a4中,使所述第二线以及所述第四线产生第四阈值以上的张力,

在所述工作a5中,使所述第二线以及所述第三线产生所述第四阈值以上的张力,

在所述工作a6中,使所述第一线以及所述第四线产生所述第四阈值以上的张力,

所述第一阈值比所述第二阈值大,

所述第四阈值比所述第三阈值大,

所述步行相位表示所述用户前进1步的过程中的步行状态的时间上的定时。

2.根据权利要求1所述的辅助装置,

在所述第一区间中,所述左腿从站立腿期向悬空腿期转变,

在所述第二区间中,所述左腿从悬空腿期向站立腿期转变,

在所述第三区间中,所述右腿从站立腿期向悬空腿期转变,

在所述第四区间中,所述右腿从悬空腿期向站立腿期转变。

3.根据权利要求1所述的辅助装置,

在所述第一辅助中,

所述第五区间的所述第一线的张力比所述第六区间的所述第二线的张力小,

所述第七区间的所述第三线的张力比所述第八区间的所述第四线的张力小。

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