[发明专利]一种下肢康复训练的双绳悬吊式主动减重系统

权利要求书

1.一种下肢康复训练的双绳悬吊式主动减重系统，其特征在于：包括底座、随动机构和减重机构，所述随动机构设置在所述底座上，所述减重机构设置在所述随动机构上，所述随动机构能够驱动所述减重机构进行横向和纵向移动；

所述减重机构为两个，所述减重机构包括支撑框架、滚珠丝杠、主动板、从动板、驱动丝杠电机、卷绳轮和卷绳电机，所述滚珠丝杠的两端分别与所述支撑框架转动连接，所述滚珠丝杠的一端与所述驱动丝杠电机连接，所述主动板通过丝杠螺母与所述滚珠丝杠连接，所述从动板与所述滚珠丝杠滑动连接，所述主动板和所述从动板之间设有压簧，所述压簧的一端与所述主动板固定连接，所述压簧的另一端与所述从动板触接；

所述从动板的下侧连接有第一滑轮，所述支撑框架上设有压力传感器，所述压力传感器连接有第二滑轮，所述卷绳电机固定设置在所述支撑框架的一侧，所述卷绳电机与所述卷绳轮连接，所述卷绳轮上缠绕有吊绳，所述吊绳依次绕过所述第一滑轮、所述第二滑轮后用于与患者下肢连接。

2.根据权利要求1所述的下肢康复训练的双绳悬吊式主动减重系统，其特征在于：所述底座采用铝型材，相邻的所述铝型材通过角件相互连接，所述底座的下方连接有至少四个福马轮。

3.根据权利要求1所述的下肢康复训练的双绳悬吊式主动减重系统，其特征在于：所述随动机构包括横向运动机构，所述横向运动机构分为平行的主动横向运动机构和从动横向运动机构，所述主动横向运动机构包括横向伺服电机、横向丝杠和横向螺母，所述横向丝杠的两端分别与所述底座转动连接，所述横向丝杠的两端均设有横向触碰式应急开关，所述横向丝杠的一端与所述横向伺服电机连接，所述横向伺服电机连接有横向电机编码器，所述横向螺母套设在所述横向丝杠上；所述从动横向运动机构包括横向滑轨和横向滑块，所述横向滑轨设置在所述底座上，所述横向滑块与所述横向滑轨相匹配，所述减重机构的两端分别固定设置在所述横向螺母和所述横向滑块上。

4.根据权利要求3所述的下肢康复训练的双绳悬吊式主动减重系统，其特征在于：所述随动机构包括两个平行的纵向运动机构，所述纵向运动机构包括纵梁、纵向丝杠、纵向螺母和纵向伺服电机，所述横向螺母和所述横向滑块上设有一横向连接板，所述纵梁纵跨于所述底座上且所述纵梁的两端分别固定在一所述横向连接板上，所述纵向丝杠的两端分别与一所述纵梁转动连接，其中一所述纵向丝杠通过一所述纵向螺母与一所述减重机构连接，另一所述纵向丝杠通过另一所述纵向螺母与另一所述减重机构连接，所述纵向丝杠的两端均设有纵向触碰式应急开关，所述纵向丝杠均分别连接有一所述纵向伺服电机，所述纵向伺服电机连接有纵向电机编码器；所述纵向丝杠上套设有纵向滑块，所述纵向滑块与另一所述纵向丝杠上的纵向螺母相匹配，所述支撑框架的两端分别固定设置在所述纵向螺母和所述纵向滑块上。

5.根据权利要求1所述的下肢康复训练的双绳悬吊式主动减重系统，其特征在于：所述支撑框架上设有两个减重滑轨，所述减重滑轨贯穿所述主动板和所述从动板，所述主动板以及所述从动板与所述减重滑轨均滑动连接，所述压簧套设在所述主动板和所述从动板之间的所述减重滑轨上。

6.根据权利要求1所述的下肢康复训练的双绳悬吊式主动减重系统，其特征在于：所述主动板以及所述从动板与所述支撑框架之间设有磁栅尺，所述磁栅尺包括磁栅读数头和磁条，所述磁条设置在所述支撑框架上且分别与所述主动板、所述从动板位置相匹配，所述主动板和所述从动板的下侧均设有与所述磁条相匹配的所述磁栅读数头。

7.根据权利要求1所述的下肢康复训练的双绳悬吊式主动减重系统，其特征在于：所述支撑框架的下方设有偏角测量机构，所述偏角测量机构包括测量支座、定位板、两个半月板和两个中空轴编码器，所述测量支座与所述支撑框架固定连接，所述定位板的两端分别固定在所述测量支座上，所述定位板中间设有供所述吊绳穿过的定位通孔，两个所述半月板正交设置，上侧的所述半月板的直径小于下侧的所述半月板的直径，所述半月板的两端均通过轴承、轴承座与所述测量支座转动连接，所述半月板的一端分别连接有一所述中空轴编码器，所述半月板的中间开设有一供所述吊绳穿过的滑槽，绕过所述第二滑轮的所述吊绳依次穿过所述定位通孔和所述滑槽。