[发明专利]一种植保无人飞机复杂地形自适应起落架及控制方法

权利要求书

1.一种植保无人飞机复杂地形自适应起落架，包括无人机本体(1)，所述无人机本体(1)上水平伸出有四根机臂(11)，其特征在于：

每根机臂(11)下均设有彼此独立的起落杆(2)，所述起落杆(2)通过固定夹具(3)安装于机臂(11)上，所述起落杆(2)内包括第一缓冲机构（4）、第二缓冲机构（5）、电磁阀(7)、降落爪(45)、触地感应开关(44)，所述第一缓冲机构（4）及第二缓冲机构（5）分列固定夹具(3)的两侧，所述第一缓冲机构（4）及第二缓冲机构（5）之间通过液压管路(6)形成通路，所述电磁阀(7)位于液压管路(6)的中间位置处，用于控制所述液压管路(6)的开闭，所述降落爪(45)安装于第一缓冲机构(4)的下端，所述触地感应开关(44)与电磁阀(7)相连；

所述第一缓冲机构（4）包括第一活塞杆(41)、第一活塞缸(42)、第一缸盖(43)，所述第一活塞缸(42)连于液压管路(6)的下端，所述触地感应开关(44)连于第一活塞杆(41)的下端及降落爪(45)之间；

所述第二缓冲机构（5）包括第二活塞杆(51)、第二活塞缸(52)、第二缸盖(53)及缓冲复位弹簧(54)，所述第二活塞缸(52)连于液压管路(6)的下端，所述缓冲复位弹簧(54)套于第二活塞杆(51)外；

所述触地感应开关(44)具有开、合两种状态，降落爪（45）落地后，其关闭，待四个触地感应开关（44）全部关闭后，电磁阀 (7)控制液压管路(6)关闭；无人机本体（1）起飞四根起落杆(2)离地后，触地感应开关（44）打开，待四个电磁阀(7)全部开启，电磁阀 (7)控制液压管路(6)打开。

2.根据权利要求1所述的一种植保无人飞机复杂地形自适应起落架，其特征在于：所述触地感应开关(44)为接触式开关

3.一种采样上述权利要求1或2所述的一种植保无人飞机复杂地形自适应起落架的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将起落杆(2)通过固定夹具(3)安装于无人机本体(1)的机臂(11)上，并且将无人机本体(1)水平放置，打开触地感应开关（44），打开电磁阀(7)使液压管路(6)打开，待四根第一活塞杆(41)在重力作用下伸出到位后，将无人机本体(1)缓慢的水平放置于水平地面上，起落杆(2)触地后触发触地感应开关（44）关闭，待四个触地感应开关（44）全部关闭后，电磁阀(7)关闭，四根起落杆(2)处于稳定的状态，此时为无人机本体(1)起飞前的初始状态；

S2、无人机本体(1)起飞后，四根起落杆(2)离地，降落爪(45)在自身的重力作用下与第一活塞杆(41)分离，触地感应开关（44）打开，四个电磁阀(7)开启，液压管路(6)打开，第一缓冲机构（4）内的第一活塞杆(41)在自身的重力作用下下落，第二缓冲机构（5）内的第二活塞杆(51)则随动伸展；

S3、无人机本体(1)在完成一个架次的作业后进行降落，在降落时，如果降落面高低不平，则四个起落杆(2)的着陆面高度均不同，第一个降落爪(45)触地后，第一个触地感应开关（44）关闭，另外三个降落爪(45)尚未触地，四个电磁阀(7)依旧处于打开状态，第一个触地的第一活塞杆(41)继续收缩，无人机本体(1)整体继续下降，直到第二个、第三个、第四个降落爪(45)全部着陆，此时四个触地感应开关（44）全部闭合后，四个电磁阀(7)闭合，各起落杆(2)内的第一缓冲机构（4）及第二缓冲机构（5）都停止收缩，完成降落。