[发明专利]自动引导车充电系统和方法

权利要求书

1.自动引导车充电系统，其特征在于，包括车辆管理系统、单机导航模块、单机控制模块、充电装置、取电装置、电池和海侧交互区交互支架；其中，所述单机导航模块、所述单机控制模块、电池和取电装置安装于自动引导车上，所述充电装置安装于所述海侧交互区交互支架上；所述海侧交互区交互支架设置于堆场海侧交互区内；

所述车辆管理系统，用于在自动引导车行驶到堆场海侧交互区内时，向自动引导车发送取电指令；

所述单机导航模块，用于在所述自动引导车接收到所述取电指令后，确定所述自动引导车的行驶坐标并发送给所述单机控制模块；

所述单机控制模块包括充电控制单元；所述充电控制单元，用于基于所述行驶坐标判断所述自动引导车是否行驶至充电区域；若是，则控制所述取电装置伸出车体与所述充电装置对接为所述电池充电；其中，所述充电区域位于所述海侧交互区交互支架的设定范围内；

所述充电控制单元包括距离判断子单元，用于在所述自动引导车行驶至充电区域后，判断所述自动引导车是否行驶至第一距离节点，若是，则所述充电控制单元控制所述取电装置伸出车体，所述距离判断子单元继续判断所述自动引导车是否运行至第二距离节点，若是，则充电控制单元首先判断所述取电装置是否伸出正常，若是，则充电控制单元继续控制所述取电装置与所述充电装置对接；

所述单机控制模块包括交互控制单元；

所述交互控制单元，用于在所述的电池充电期间，控制所述自动引导车执行顶升后带箱行驶入所述海侧交互区交互支架执行交互，并在交互完成后控制顶升平台下降，以及控制所述自动引导车驶出所述海侧交互区交互支架；

所述充电控制单元，还用于在所述交互控制单元控制所述自动引导车驶出所述海侧交互区交互支架时，控制所述取电装置与所述充电装置分离并缩回车体内。

2.根据权利要求1所述的自动引导车充电系统，其特征在于，取电装置包括伸缩机构和集电器；所述充电装置包括充电模块和滑触线。

3.根据权利要求1所述的自动引导车充电系统，其特征在于，所述充电装置的充电功率大于理论额定功率；所述理论额定功率为所述自动引导车一个工作循环周期内的消耗功率。

4.自动引导车充电方法，其特征在于，包括：

接收车辆管理系统发送的取电指令，其中，所述取电指令为自动引导车行驶至堆场海侧交互区内时产生的；

确定所述自动引导车的行驶坐标；

基于所述行驶坐标判断所述自动引导车是否行驶至充电区域；若是，

控制取电装置伸出车体与充电装置对接，以实现为所述自动引导车的电池充电；其中，所述取电装置安装于所述自动引导车上，所述充电装置安装于海侧交互区交互支架上，所述海侧交互区交互支架设置于所述堆场海侧交互区内；所述充电区域位于所述海侧交互区交互支架的设定范围内；

控制取电装置伸出车体与充电装置对接，具体为：

判断所述自动引导车是否行驶至第一距离节点；若是，

控制所述取电装置伸出车体；以及，继续判断所述自动引导车是否行驶至第二距离节点；若是，

判断所述取电装置是否伸出正常，若是，则控制所述取电装置与所述充电装置对接；

在为所述自动引导车的电池充电期间，所述方法还包括：

控制所述自动引导车执行顶升带箱行驶入所述海侧交互区交互支架执行交互；以及，

在交互完成后控制顶升平台下降，并控制所述自动引导车行驶出所述海侧交互区交互支架。

5.根据权利要求4所述的自动引导车充电方法，其特征在于，若判断所述取电装置伸出异常，所述方法还包括：

发出提示信息。

6.根据权利要求4所述的自动引导车充电方法，其特征在于，控制所述充电装置的充电功率大于理论额定功率；所述理论额定功率为所述自动引导车一个工作循环周期内的消耗功率。