[发明专利]激光雷达的参数调整方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达的参数调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前激光雷达所处的场景；

根据所述场景，将所述激光雷达的当前运行参数调整为所述场景对应的目标运行参数；所述当前运行参数包括激光雷达的扫描角度、扫描密度、探测范围、发射功率、扫描帧率、和扫描时间中至少一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前激光雷达所处的场景，包括：

通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达所处的场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达所处的场景，包括：

通过所述惯性测量单元或者所述点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达的速度信息；所述速度信息包括所述激光雷达所在对象的移动速度和角速度中至少一种；

根据所述速度信息，确定所述激光雷达所处的场景为高速场景、低速场景、转弯场景中的任一种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达的速度信息，包括：

通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；

根据连续多帧的点云数据内同一对象的坐标位置变化，获取所述激光雷达的速度信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述速度信息，获取所述激光雷达所处的场景，包括：

若所述移动速度大于预设的第一速度阈值，则确定所述激光雷达处于高速场景；

若所述当前速度小于预设的第二速度阈值，则确定所述激光雷达处于低速场景；

若所述角速度大于预设的角速度阈值，则确定所述激光雷达处于转弯场景。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达所处的场景，还包括：

通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；

若所述对象满足活体特征条件，则确定所述激光雷达所处的场景为活体场景。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景，将所述激光雷达的当前运行参数调整为所述场景对应的目标运行参数，包括：

根据所述场景，从所述当前运行参数中确定待调整对象以及所述场景对应的调整策略；其中，所述调整策略包括所述场景对应的调整方式以及所述场景对应的调整量；

根据所述调整策略调整所述待调整对象，得到所述目标运行参数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景，从所述当前运行参数中确定待调整对象，包括：

若所述场景为高速场景，则确定所述待调整对象包括扫描角度、扫描帧率、探测范围中的至少两个；

若所述场景为低速场景，则确定所述待调整对象包括扫描密度、扫描帧率、发射功率、探测范围、扫描角度中的至少两个；

若所述场景为转弯场景，则确定所述待调整对象包括扫描时间、扫描角度、扫描密度、发射功率中的至少一个；

若所述场景为活体场景，则确定所述待调整对象为发射功率和扫描密度中的至少一个。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述场景为转弯场景，所述根据所述场景，确定所述场景对应的调整策略，包括：

判断所述激光雷达当前正在扫描的区域是转弯半径外侧或者转弯半径内侧，得到判断结果；

根据所述判断结果确定所述场景对应的调整策略。

10.一种激光雷达的参数调整装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取当前激光雷达所处的场景；

第二获取模块，根据所述场景，将所述激光雷达的当前运行参数调整为所述场景对应的目标运行参数；所述当前运行参数包括激光雷达的扫描角度、扫描密度、探测范围、发射功率、扫描帧率和扫描时间中至少一个。