[发明专利]激光雷达的参数调整方法及装置

说明书

本申请涉及一种激光雷达的参数调整方法及装置，设备通过获取当前激光雷达所处的场景，并根据所述场景，将激光雷达的当前运行参数调整为场景对应的目标运行参数。采用本方法，可以使激光雷达的参数能自适应场景的需求，进一步提升激光雷达的探测性能。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种激光雷达的参数调整方法及装置。

背景技术

目前，激光雷达测距因为其优异的特性以及对外界环境的强适应性，在自动驾驶、辅助驾驶等领域取得了广泛的应用。

现有的车在激光雷达系统中，激光雷达具有多个参数，例如包括激光雷达的探测范围、发射功率、扫描密度、扫描角度等参数，激光雷达在这些参数的规定下实现各种扫描动作。

但是，上述激光雷达系统在一些特定的场景下，其探测性能较差。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种激光雷达的参数调整方法及装置。

一种激光雷达的参数调整方法，所述方法包括：

获取当前激光雷达所处的场景；

根据所述场景，将所述激光雷达的当前运行参数调整为所述场景对应的目标运行参数；所述当前运行参数包括激光雷达的扫描角度、扫描密度、探测范围、发射功率、扫描帧率和扫描时间中至少一个。

在一个实施例中，所述获取当前激光雷达所处的场景，包括：

通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达所处的场景。

在一个实施例中，所述通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达所处的场景，包括：

通过所述惯性测量单元或者所述点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达的速度信息；所述速度信息包括所述激光雷达所在对象的移动速度和角速度中至少一种；

根据所述速度信息，确定所述激光雷达所处的场景为高速场景、低速场景、转弯场景中的任一种。

在一个实施例中，所述通过点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达的速度信息，包括：

通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；

根据连续多帧的点云数据内同一对象的坐标位置变化，获取所述激光雷达的速度信息。

在一个实施例中，根据所述速度信息，获取所述激光雷达所处的场景，包括：

若所述移动速度大于预设的第一速度阈值，则确定所述激光雷达处于高速场景；

若所述当前速度小于预设的第二速度阈值，则确定所述激光雷达处于低速场景；

若所述角速度大于预设的角速度阈值，则确定所述激光雷达处于转弯场景。

在一个实施例中，所述通过点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达所处的场景，还包括：

通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；

若所述对象满足活体特征条件，则确定所述激光雷达所处的场景为活体场景。

在一个实施例中，所述根据所述场景，将所述激光雷达的当前运行参数调整为所述场景对应的目标运行参数，包括：

根据所述场景，从所述当前运行参数中确定待调整对象以及所述场景对应的调整策略；其中，所述调整策略包括所述场景对应的调整方式以及所述场景对应的调整量；

根据所述调整策略调整所述待调整对象，得到所述目标运行参数。