[发明专利]一种视觉托盒特征点坐标定位方法及系统

说明书

本发明提供了一种视觉托盒特征点坐标定位方法及系统，所述视觉托盒特征点坐标定位系统包括托盒作业传送带：用于驱动托盒匀速运动；视觉装置：用于获取单位托盒视觉图像；处理器模块：用于对所述单位托盒视觉图像预处理、平滑滤波、边缘检测、相似匹配，求出特征点坐标。本发明实施例提供了一种视觉托盒特征点坐标定位方法及系统，通过对视觉装置获取的多张照片进行拼接和处理，准确的识别托盒的边界特征并求出托盒特征点，具有计算速度快、准确性高等特点。

技术领域

本发明涉及到视觉领域，具体涉及到一种视觉托盒特征点坐标定位方法及系统。

背景技术

图像处理作为视觉控制的关键技术，可根据物体外部特征提取轮廓进行模板匹配，获取物体在图像中位置坐标信息。在视觉生产中，机器人想要准确确定运动位置并完成装盒作业动作，需要运动至托盒的特征点。

如何有效解决规则几何目标的识别问题且准确计算托盒的特征点坐标，是实现机器人装盒作业的关键。

发明内容

本发明实施例提供了一种视觉托盒特征点坐标定位方法及系统，具有计算速度快、准确性高等特点。

相应的，本发明实施例提供了一种视觉托盒特征点坐标定位方法，所述视觉托盒特征点坐标定位方法方法包括以下步骤：

基于视觉装置获取托盒作业传送带的单位托盒视觉图像并基于处理器模块合成所述单位托盒视觉图像；

基于处理器模块实时计算Delta机器人的工作区域的托盒视觉图像；

基于处理器模块预处理所述工作区域的托盒视觉图像，得到托盒视觉灰度图像；

基于处理器模块对所述托盒视觉灰度图像进行平滑滤波，得到滤波托盒视觉灰度图像；

基于处理器模块对所述滤波托盒视觉灰度图像进行边缘检测，得到托盒视觉边缘图像；

基于处理器模块对托盒视觉边缘图像进行托盒边缘影像的相似匹配，得到托盒特征点坐标。

2、如权利要求1所述的视觉托盒特征点坐标定位方法，其特征在于，所述托盒作业传送带的运动速度为v₀，所述视觉装置获取的单位托盒视觉图像宽度为l，所述视觉装置获取所述单位托盒视觉图像的间隔时间t₁小于

所述基于处理器模块合成所述单位托盒视觉图像包括以下步骤：

基于所述单位托盒视觉图像的间隔时间t₁和所述托盒作业传送带的运动速度v₀，得出该相邻两幅单位托盒视觉图像交叠部分的影像；

将所述相邻两幅单位托盒视觉图像交叠部分的影像对应的像素点颜色信息取平均值；

将所述平均值作为所述单位托盒视觉图像对应的像素点颜色。

所述托盒视觉图像和托盒视觉灰度图像对应像素点的转换公式为：

Gray＝0.11B+0.59G+0.3R

其中，Gray为所述托盒视觉灰度图像像素点的灰度值，R、G、B为所述托盒视觉图像对应像素点的颜色值。

所述基于处理器模块对所述托盒视觉灰度图像进行平滑滤波，得到滤波托盒视觉灰度图像包括以下步骤：

以二维零均值离散高斯函数作平滑滤波器，对所述托盒视觉灰度图像进行平滑滤波，得到滤波托盒视觉灰度图像。

所述基于处理器模块对所述滤波托盒视觉灰度图像进行边缘检测，得到托盒视觉边缘图像包括以下步骤：

基于Canny算子对所述滤波托盒视觉灰度图像进行边缘检测，得到托盒视觉边缘图像。