[发明专利]悬挂式机器人导轨方向定位装置及其定位方法

权利要求书

1.一种悬挂式机器人导轨方向定位装置，包括：

悬挂式机器人本体，其设置有前滚动组件、后滚动组件、前转向组件、后转向组件，前滚动组件能控制两个前轮滚动，后滚动组件能控制两个后轮滚动，两个前轮和两个后轮能沿着左导轨和右导轨行驶，前转向组件能控制前滚动组件中的两个前轮（2）转动方向，后转向组件能控制后滚动组件中的两个后轮转动方向，左导轨和右导轨为金属导轨；

其特征是，还包括：

前第一线圈板（91）和前第二线圈板（92），其固定在前滚动组件中能转动的部件上且位于两个前轮的前方和后方；

后第一线圈板（93）和后第二线圈板（94），其固定在后滚动组件中能转动的部件上且位于两个后轮的前方和后方；

每块线圈板均安装有至少四个线圈，其中,第一基准线圈（901）能对准左导轨，第二基准线圈（902）能对准右导轨，第一调整线圈（903）部分对准左导轨、部分对准左导轨和右导轨之间的缝隙，第二调整线圈（904）部分对准右导轨、部分对准左导轨和右导轨之间的缝隙，第一调整线圈（903）和第二调整线圈（904）均为一个以上，线圈的电感量与导轨的位置相关；

每块线圈板中的第一基准线圈（901）、第二基准线圈（902）、第一调整线圈（903）和第二调整线圈（904）分别输入控制器，控制器能根据线圈的电感量变化来控制两个前轮和/或两个后轮转动方向，控制器由悬挂式机器人本体内的充电电池供电。

2.如权利要求1所述的一种悬挂式机器人导轨方向定位装置，其特征是：

所述控制器包括四个振荡电路，每个振荡电路包括集成电路、电容和所述线圈，该振荡电路能将模拟电路转换成数字电路后输送到控制模块，控制模块经驱动电路控制前转向组件中的前转向电机（5）和后转向组件中的后转向电机动作。

3.如权利要求1所述的一种悬挂式机器人导轨方向定位装置，其特征是，所述前滚动组件包括：

前支撑板（1），其与悬挂式机器人本体机架固定；

前转动支架（3），其经前轴承与前支撑板（1）可转动固定；

前减速机（8），其壳体与前转动支架（3）固定；

前轮（2），两个，行驶在左导轨和右导轨上，两个前轮（2）与前减速机（8）的输出轴固定，或者，两个前轮（2）中的一个与前减速机（8）的输出轴固定、另一个可转动地套在前减速机（8）的输出轴外；

前驱动电机（7），其壳体与前减速机（8）壳体固定、转轴与前减速机（8）的输入轴固定，前驱动电机（7）转动能带动两个前轮（2）转动；

所述的前第一线圈板（91）和前第二线圈板（92）与前转动支架（3）、前驱动电机（7）或前减速机（8）固定；

所述后滚动组件包括：

后支撑板，其与悬挂式机器人本体机架固定；

后转动支架，其经后轴承与后支撑板可转动固定；

后减速机，其壳体与后转动支架固定；

后轮，两个，行驶在左导轨和右导轨上，两个后轮与后减速机的输出轴固定，或者，两个后轮中的一个与后减速机的输出轴固定、另一个可转动地套在后减速机的输出轴外；

后驱动电机，其壳体与后减速机壳体固定、转轴与减速机的输入轴固定，后驱动电机转动能带动后轮转动；

所述的后第一线圈板（93）和后第二线圈板（94）与后转动支架、后驱动电机或后减速机固定；

前驱动电机（7）和后驱动电机电连接所述的控制器。

4.如权利要求3所述的一种悬挂式机器人导轨方向定位装置，其特征是，所述前转向组件包括：

前转向板（4），其一端与前转动支架（3）固定、另一端悬空且固定有前圆弧形齿条（6）；

前转向电机（5），其壳体与前支撑板（1）固定、转动轴经前齿轮（51）与前圆弧形齿条（6）啮合，前转向电机（5）转动能带动前轮（2）转向，从而能实现悬挂式机器人本体转弯；

所述后转向组件包括：

后转向板，其一端与后转动支架固定、另一端悬空且固定有后圆弧形齿条；

后转向电机，其壳体与后支撑板固定、转动轴经后齿轮与后圆弧形齿条啮合，后转向电机转动能带动后轮转向，从而能实现悬挂式机器人本体转弯；

前转向电机（5）和后转向电机电连接所述的控制器。