[发明专利]一种激光雷达点云处理系统及方法

权利要求书

1.一种激光雷达点云处理系统，其特征在于包括高反物体识别模块、边缘提取模块、点云过滤模块和插值模块，

所述高反物体识别模块用于识别高反物体；所述的高反物体识别模块包括RGBD数据读取单元、图像分类单元、反射率对比单元、AMP判定单元、综合判定单元，

所述RGBD数据读取单元用于读取RGB图像、深度图像、RGBD点云数据；

所述图像分类单元用于对不同反射率的物体进行组合分类，得到分类参数；

所述反射率对比单元用于将物体的反射率和标准反射率表进行对比，得到反射率判定结果；

所述AMP判定单元用于对激光雷达的AMP值进行判定，得到AMP判定结果；

综合判定单元，用于根据深度图像、分类参数、反射率判定结果、AMP判定结果综合判定物体是否属于高反物体；

所述边缘提取模块用于将目标物体和高反物体的点云进行分割；

所述点云过滤模块用于对点云数据进行过滤处理；

所述插值模块用于对点云过滤结果进行插值，补齐物体的点云。

2.一种激光雷达点云处理方法，其特征在于采用权利要求1所述的激光雷达点云处理系统，包括如下步骤：

a、读取RGB图像、深度图像、RGBD点云数据，对高反物体进行识别；

b、根据步骤a结果和RGB图像几何特征、点云几何特征，将目标物体和高反物体的点云进行分割，对点云数据进行边缘提取，得到物体轮廓；

c、对步骤b得到的点云数据进行过滤处理，去除噪声；

d、对步骤c得到的点云过滤结果进行插值，补齐物体的点云。

3.根据权利要求2所述的一种激光雷达点云处理方法，其特征在于所述的步骤a包括如下步骤：

S1、读取RGB图像、深度图像、RGBD点云数据；

S2、识别RGB图像中物体反射率，对不同反射率的物体进行组合分类，采集组合分类样本进行学习训练，得到分类参数；

S3、将物体的反射率和标准反射率表进行对比，进一步判断物体是否属于高反物体，得到反射率判定结果；

S4、对激光雷达的AMP值进行判定，AMP在1000-2895之间的判定为高反物体；

S5、根据深度图像、分类参数、反射率判定结果、AMP判定结果综合判定得到此物体是否属于高反物体。

4.根据权利要求3所述的一种激光雷达点云处理方法，其特征在于所述的S2步骤中对不同反射率的物体进行组合分类是根据反射率的大小进行的，一个分类类别中包含近似反射率的物体，以分类结果为样本进行学习训练，得到分类参数。

5.根据权利要求4所述的一种激光雷达点云处理方法，其特征在于所述的分类参数为模型参数，包括目标物体的特征信息参数；反射率、AMP之间相互影响的参数。

6.根据权利要求4所述的一种激光雷达点云处理方法，其特征在于所述的近似反射率按5%分档，即0-5%为一档，以此类推至300%。

7.根据权利要求6所述的一种激光雷达点云处理方法，其特征在于所述的高反射率为100-300%。

8.根据权利要求7所述的一种激光雷达点云处理方法，其特征在于所述的高反射率为150-300%。

9.根据权利要求4所述的一种激光雷达点云处理方法，其特征在于所述的AMP的数值为0-2895。