[发明专利]自适应式草坪修剪机

权利要求书

1.一种自适应式草坪修剪机，其特征在于，包括：

拖行式剪草架构，包括背架、油门开关总成、软轴总成、连接盘、汽油机、手把、铝管和松土除草头；

其中，所述松土除草头设置在所述铝管的底端，所述手把设置在所述铝管的顶端；

所述汽油机设置在所述连接盘上，所述背架设置在所述连接盘上，所述油门开关总成设置在所述手把的顶端；

电子控制开关，分别与汽油机和对象提取设备连接，用于在接收到第二鉴定指令时，控制所述汽油机进入休眠状态；

所述电子控制开关还用于在接收到第一鉴定指令时，控制所述汽油机进入工作状态；

CCD抓拍设备，设置在所述松土除草头的下方，用于对所述松土除草头的下方区域进行CCD图像感应操作，以获得相应的下方区域图像，并输出所述下方区域图像；

中值滤波设备，与所述CCD抓拍设备连接，用于接收所述下方区域图像，对所述下方区域图像执行基于噪声幅度的中值滤波处理，以获得相应的现场滤波图像，并输出所述现场滤波图像；

失真度提取设备，与所述中值滤波设备连接，用于接收所述现场滤波图像，对所述现场滤波图像执行几何失真度提取操作，以获得对应的现场几何失真度，并输出所述现场几何失真度，所述对所述现场滤波图像执行几何失真度提取操作，以获得对应的现场几何失真度包括：基于所述现场滤波图像的各个像素点的各个R分量值对所述现场滤波图像执行几何失真度提取操作，以获得对应的现场几何失真度；

数据判断设备，与所述几何失真度提取设备连接，用于接收所述现场几何失真度，并在所述现场几何失真度超过预设几何失真度时，发出继续处理命令，以及在所述现场几何失真度未超过预设几何失真度时，发出停止处理命令；

多次校正设备，分别与所述数据判断设备和所述几何失真度提取设备连接，用于在接收到所述继续处理命令时，对所述现场滤波图像执行多次图像几何校正处理，以获得多次校正图像，并输出所述多次校正图像，还用于在接收到所述停止处理命令时，直接将所述现场滤波图像作为多次校正图像，并输出所述多次校正图像；

对象提取设备，与所述多次校正设备连接，用于接收所述多次校正图像，基于预设草体成像特征对所述多次校正图像执行草体对象提取，并在提取成功时发出第一鉴定指令，否则，发出第二鉴定指令；

其中，所述中值滤波设备、所述失真度提取设备、所述数据判断设备和所述多次校正设备被集成在同一块ASIC芯片内。

2.如权利要求1所述的自适应式草坪修剪机，其特征在于，所述修剪机还包括：

DDR存储芯片，与所述多次校正设备连接，用于接收所述多次校正图像，并暂存所述多次校正图像。

3.如权利要求2所述的自适应式草坪修剪机，其特征在于：

对所述下方区域图像执行基于噪声幅度的中值滤波处理包括：所述下方区域图像的噪声幅度越大，对所述下方区域图像执行的中值滤波处理的次数越多。

4.如权利要求3所述的自适应式草坪修剪机，其特征在于，所述修剪机还包括：

组合处理设备，分别与所述多次校正设备和所述对象提取设备连接，包括目标初识子设备、对比度处理子设备、直方图均衡子设备和图像平滑子设备。

5.如权利要求4所述的自适应式草坪修剪机，其特征在于：

所述目标初识子设备与所述多次校正设备连接，用于接收所述多次校正图像，基于预设目标灰度阈值范围确定所述多次校正图像中的每一个像素是否属于目标像素，将所述多次校正图像中的所有目标像素组成初步目标区域，所述对比度处理子设备与所述目标初识子设备连接，用于提高所述多次校正图像中初步区域的所有像素的灰度值等级以获得对比度提高图像。

6.如权利要求5所述的自适应式草坪修剪机，其特征在于：

所述直方图均衡子设备与所述对比度处理子设备连接，用于接收所述对比度提高图像，增强所述对比度提高图像中的亮部区域，同时减少所述对比度提高图像中的暗部区域，以获得目标增强图像，所述图像平滑子设备与所述直方图均衡子设备连接，用于接收所述目标增强图像，对所述目标增强图像进行图像平滑处理以获得组合处理图像；

其中所述图像平滑子设备还与所述对象提取设备连接，用于将所述组合处理图像替换所述多次校正图像发送给所述对象提取设备。