[发明专利]速度融合方法和装置

权利要求书

1.一种速度融合方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取预设时间段内的多个观测速度值；

计算各个传感器对应的中位数；将多个所述中位数按照从小到大进行排序，将排序在第一位对应的传感器作为第一传感器；

计算各个传感器对应的分位数；将多个所述分位数按照从小到大进行排序，将排序在第一位对应的传感器作为第二传感器；

根据所述多个观测速度值对应的多个观测时间和所述第一传感器对应的第一观测时间确定第一观测速度值；

根据所述多个观测速度值对应的多个观测时间和所述第二传感器对应的第二观测时间确定第二观测速度值；

若所述第一观测速度值在所述第二观测速度值的预设标准差范围内，则将所述第一观测速度值作为目标观测速度值进行滤波处理。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一观测速度值不在所述第二观测速度值的预设标准差范围内，则将所述第一观测速度值进行截断处理后的结果作为所述目标观测速度值进行滤波处理。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个观测速度值对应的多个观测时间和所述第一传感器对应的第一观测时间确定第一观测速度值，包括：

将所述多个观测速度值对应的多个观测时间与所述第一传感器测量时间进行比较；

将测量时间差值小于预设阈值对应的观测速度值作为所述第一观测速度值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个观测速度值对应的多个观测时间和所述第二传感器对应的第二观测时间确定第二观测速度值，包括：

将所述多个观测速度值对应的多个观测时间与所述第二传感器测量时间进行比较；

将测量时间差值小于预设阈值对应的观测速度值作为所述第二观测速度值。

5.一种速度融合装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取预设时间段内的多个观测速度值；

第一计算模块，用于根据预设的第一误差算法计算各个传感器对应的第一误差值，根据多个所述第一误差值确定第一传感器；

第二计算模块，用于根据预设的第二误差算法计算各个传感器对应的第二误差值，根据多个所述第二误差值确定第二传感器；

第一确定模块，用于根据所述多个观测速度值对应的多个观测时间和所述第一传感器对应的第一观测时间确定第一观测速度值；

第二确定模块，用于根据所述多个观测速度值对应的多个观测时间和所述第二传感器对应的第二观测时间确定第二观测速度值；

处理模块，用于若所述第一观测速度值在所述第二观测速度值的预设标准差范围内，则将所述第一观测速度值作为目标观测速度值进行滤波处理；

所述第一计算模块，具体用于：

计算各个传感器对应的中位数；

将多个所述中位数按照从小到大进行排序，将排序在第一位对应的传感器作为所述第一传感器；

所述第二计算模块，具体用于：

计算各个传感器对应的分位数；

将多个所述分位数按照从小到大进行排序，将排序在第一位对应的传感器作为所述第二传感器。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

所述处理模块，还用于若所述第一观测速度值不在所述第二观测速度值的预设标准差范围内，则将所述第一观测速度值进行截断处理后的结果作为所述目标观测速度值进行滤波处理。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：

将所述多个观测速度值对应的多个观测时间与所述第一传感器测量时间进行比较；

将测量时间差值小于预设阈值对应的观测速度值作为所述第一观测速度值。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：

将所述多个观测速度值对应的多个观测时间与所述第二传感器测量时间进行比较；

将测量时间差值小于预设阈值对应的观测速度值作为所述第二观测速度值。