[发明专利]速度融合方法和装置

说明书

本申请提出一种速度融合方法和装置，其中，方法包括：获取预设时间段内的多个观测速度值；根据预设的第一误差算法计算各个传感器对应的第一误差值，根据多个第一误差值确定第一传感器；根据预设的第二误差算法计算各个传感器对应的第二误差值，根据多个第二误差值确定第二传感器；根据多个观测速度值对应的多个观测时间和第一传感器对应的第一观测时间确定第一观测速度值；根据多个观测速度值对应的多个观测时间和第二传感器对应的第二观测时间确定第二观测速度值；在第一观测速度值在第二观测速度值的预设标准差范围内时将第一观测速度值作为目标观测速度值进行滤波处理。由此，提高了速度估计的稳定性和准确性。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种速度融合方法和装置。

背景技术

目前，基于多传感器融合的障碍物感知流程中，速度融合是数据融合过程中的重要环节。

相关技术中，通过概率模型在时序上利用各个传感器单独估计的速度对最终的融合结果进行统计推断，比如是滤波族算法，观测结果会按照一定的顺序进入算法，并基于建立好的统计模型，对滤波内的状态进行统计更新。

然而，当不同传感器单独估计的结果出现分歧时，滤波族算法的估计结果会在不同的传感器估计的结果之间摇摆，导致最终的估计结果不是很稳定。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请提出一种速度融合方法和装置，用于解决现有技术中不同的传感器单独估计的速度信息有分歧，导致最终的估计结果不是很稳定的技术问题。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种速度融合方法，包括：

获取预设时间段内的多个观测速度值；

根据预设的第一误差算法计算各个传感器对应的第一误差值，根据多个所述第一误差值确定第一传感器；

根据预设的第二误差算法计算各个传感器对应的第二误差值，根据多个所述第二误差值确定第二传感器；

根据所述多个观测速度值对应的多个观测时间和所述第一传感器对应的第一观测时间确定第一观测速度值；

根据所述多个观测速度值对应的多个观测时间和所述第二传感器对应的第二观测时间确定第二观测速度值；

若所述第一观测速度值在所述第二观测速度值的预设标准差范围内，则将所述第一观测速度值作为目标观测速度值进行滤波处理。

本申请实施例的速度融合方法，通过获取预设时间段内的多个观测速度值，并根据预设的第一误差算法计算各个传感器对应的第一误差值，根据多个第一误差值确定第一传感器，以及根据预设的第二误差算法计算各个传感器对应的第二误差值，根据多个第二误差值确定第二传感器，根据多个观测速度值对应的多个观测时间和第一传感器对应的第一观测时间确定第一观测速度值，并根据多个观测速度值对应的多个观测时间和第二传感器对应的第二观测时间确定第二观测速度值，最后在第一观测速度值在第二观测速度值的预设标准差范围内时将第一观测速度值作为目标观测速度值进行滤波处理。由此，能够解决现有技术中不同的传感器单独估计的速度信息有分歧，导致最终的估计结果不是很稳定的技术问题，提高了速度估计的稳定性和准确性。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种速度融合装置，包括：

获取模块，用于获取预设时间段内的多个观测速度值；

第一计算模块，用于根据预设的第一误差算法计算各个传感器对应的第一误差值，根据多个所述第一误差值确定第一传感器；

第二计算模块，用于根据预设的第二误差算法计算各个传感器对应的第二误差值，根据多个所述第二误差值确定第二传感器；