[发明专利]一种轮腿复合式的水平姿态载物爬楼机器人

权利要求书

1.一种轮腿复合式的水平姿态载物爬楼机器人，其特征在于：包括车架和爬楼伸缩腿系统，所述车架包括行走底盘单元和车架单元，所述行走底盘单元包括底盘架，在底盘架上设置用于平路行驶的驱动轮；

所述车架单元设置在底盘架上，货物放置在所述车架单元和底盘架围成的空间内；

所述爬楼伸缩腿系统包括四条前伸缩腿、两条后伸缩腿和设置在车架单元顶面的前后延伸的直线导轨，在所述直线导轨上一前一后通过滑块滑动连接两块滑动承重板，两块滑动承重板能通过安装在车架单元上的直线运动驱动装置控制在直线导轨上前后往复滑动，两块所述滑动承重板之间通过承重板连接块连接，两块所述滑动承重板的左右端分别伸到车架单元的左右侧外，两块所述滑动承重板的左右侧伸到车架单元外的部分的下表面分别安装有所述前伸缩腿，两条后伸缩腿分别设置在车架单元左右侧顶面内侧靠车架单元后端的位置，该两条后伸缩腿沿车架的横向中心线对称设置，该两条后伸缩腿的下端伸到底盘架下方，并通过后轮固定板连接，所述后轮固定板下面设置有两个后定向轮；所述底盘架由前、后纵向梁、两根长横向梁、两根短横向梁和一根中纵向梁围成，两根所述长横向梁与中纵向梁围成］形架，两根所述短横向梁连接在中纵向梁的背侧与中纵向梁围成π形，两根所述长横向梁、中纵向梁以及两根所述短横向梁围成的架子连接在前、后纵向梁的中部之间，所述后轮固定板位于两根短横向梁下方；

所述车架单元包括四根外竖向梁和四根内竖向梁，四根所述外竖向梁分别设置在前、后纵向梁的两端，其中两根内竖向梁设置在中纵向梁的两端，另外两根内竖向梁设置在前纵向梁上，四根内竖向梁围成矩形架，前侧的两根外竖向梁之间以及后侧的两根外竖向梁之间通过上纵向梁相连，前侧和后侧的上纵向梁之间通过两根上横向梁相连，两根上横向梁还分别连接在内竖向梁的顶端，所述直线导轨连接在前侧和后侧的上纵向梁之间，且所述直线导轨位于两条上横向梁之间，所述后伸缩腿设置在两条上横向梁的后端；

所述前纵向梁、中纵向梁和两根所述长横向梁之间设置有载物板，左侧的两根内竖向梁之间以及右侧的两根内竖向梁之间设置有侧挡板，所述中纵向梁上的两根内竖向梁之间设置有后挡板，四根内竖向梁的顶端之间设置有上挡板，所述载物板、侧挡板、后挡板和上挡板围成用于放置货物的箱体；

所述直线运动驱动装置包括步进电机和齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构的齿条设置在车架单元顶面，所述齿条与直线导轨平行设置，在所述载物承重板的底面安装有齿轮，所述齿轮与齿条啮合，所述齿轮通过步进电机驱动旋转。

2.根据权利要求1所述一种轮腿复合式的水平姿态载物爬楼机器人，其特征在于：在所述底盘架的四个角上分别设置驱动轮，所述驱动轮包括麦轮、麦轮电机和联轴器，所述麦轮电机通过联轴器与麦轮驱动连接。

3.根据权利要求1或2所述一种轮腿复合式的水平姿态载物爬楼机器人，其特征在于：所述前伸缩腿和后伸缩腿均为电动推杆。