[发明专利]一种平面设备清洗机器人

权利要求书

1.一种平面设备清洗机器人，其特征在于：包括机架(1)、喷气喷液装置Ⅰ(8)、喷气喷液装置Ⅱ(10)和直角坐标定位机构；其中直角坐标定位机构固定于机架(1)上，喷气喷液装置Ⅰ(8)、喷气喷液装置Ⅱ(10)安装于直角坐标定位机构输出端。

2.根据权利要求1所述的平面设备清洗机器人，其特征在于：所述直角坐标定位机构包括X向导轨(2)、Y向导轨(3)、Z向导轨(4)、换向电机(5)、水平定位装置(6)、换向法兰(7)、定位电机Ⅰ(12-1)、定位电机Ⅱ(12-2)、定位电机Ⅲ(12-3)；其中X向导轨(2)通过螺栓固定于机架(1)上；安装在Y向导轨(3)端部的减速器Ⅰ外壳中的减速器Ⅰ与通过螺栓固定于减速器Ⅰ外壳上的定位电机Ⅰ(12-1)的输出轴连接，Y向导轨(3)通过减速器Ⅰ与X向导轨(2)上的传动齿条(15)配合实现X向直线运动；定位电机Ⅱ(12-2)的输出轴与水平定位装置(6)内部的减速器Ⅱ连接，水平定位装置(6)通过减速器Ⅱ与Y向导轨(3)上的传动齿条(15)配合实现Y向直线运动；定位电机Ⅲ(12-3)的输出轴与水平定位装置(6)内部的减速器Ⅲ连接，Z向导轨(4)通过其自身传动齿条(15)与减速器Ⅲ配合实现Z向直线运动；换向电机(5)通过螺栓固定于Z向导轨(4)顶端的减速器Ⅳ外壳上，换向电机(5)输出轴通过键槽与减速器Ⅳ内部齿轮连接，换向法兰(7)通过联轴器与Z向导轨(4)内部换向轴连接，换向轴与减速器Ⅳ输出端连接，实现换向法兰(7)输出端沿Z向导轨(4)轴向转动；换向法兰(7)通过螺栓安装于Z向导轨(4)末端，为直角坐标定位机构输出端。

3.根据权利要求2所述的平面设备清洗机器人，其特征在于：所述X向导轨(2)、Y向导轨(3)、Z向导轨(4)均通过螺栓安装有传动齿条(15)；X向导轨(2)上的传动齿条(15)安装于X向导轨(2)侧方，焊接于Y向导轨(3)支架四角上的导向轮支撑架上装有导向轮(13)，导向轮(13)沿X向导轨(2)顶部行走进行导向并起支撑Y向导轨(3)的作用；X向导轨(2)安装传动齿条(15)的另一侧通过螺栓固定有导轨(37)，导轨(37)与减速器Ⅰ外壳底部的导轨滑槽配合实现导向与限位作用；Y向导轨(3)与Z向导轨(4)沿行走方向的四周除装有传动齿条(15)一侧的其余三侧凹槽内有导向轴承(36)，导向轴承(36)通过导向轴(35)与水平定位装置(6)螺栓固接，导向轴(35)与导向轴承(36)过盈配合，导向轴承(36)外圈旋转，实现导向与限位作用。

4.根据权利要求2所述的平面设备清洗机器人，其特征在于：所述水平定位装置(6)内部置有两组减速器，以对两个方向输出转矩，两组减速器为减速器Ⅱ、减速器Ⅲ；定位电机Ⅱ(12-2)输出轴与减速器Ⅱ内部齿轮键槽配合，减速器Ⅱ输出端齿轮与Y向导轨(3)上通过螺栓安装的传动齿条(15)啮合，实现平定位装置(6)沿Y向导轨(3)直线运动；定位电机Ⅲ(12-3)输出轴与减速器Ⅲ内部齿轮键槽配合，减速器Ⅲ输出端齿轮与Z向导轨(4)上通过螺栓安装的传动齿条(15)啮合，实现Z向导轨(4)沿Z向直线运动。

5.根据权利要求1所述的平面设备清洗机器人，其特征在于：所述喷气喷液装置Ⅰ(8)、喷气喷液装置Ⅱ(10)采用机床用万向喷头且用紧固螺钉通过自身螺孔(22)安装于直角坐标定位机构输出端的换向法兰(7)上，两者分开应用，一个控制喷气、一个控制喷液；两者均装有塑料万向管(16)、喷嘴(17)、进液口(18)、进气口(19)、调气阀(20)、调液阀(21)，液源、气源分别通过喷雾软管与进液口(18)、进气口(19)相连，塑料万向管(16)可弯曲到任意角度，通过调气阀(20)、调液阀(21)调节气体与液体流量使喷嘴(17)喷气、喷液。

6.根据权利要求1所述的平面设备清洗机器人，其特征在于：还包括擦干切换电机(9)、擦干装置(11)；擦干装置(11)通过传动轴(28)安装于直角坐标定位机构输出端，直角坐标定位机构中换向法兰(7)外侧由螺栓固定减速器Ⅴ，擦干切换电机(9)通过螺栓固定于减速器Ⅴ上，擦干切换电机(9)的电机输出轴与减速器Ⅴ内部齿轮键槽配合。