[发明专利]驾驶员辅助系统和方法

说明书

一种驾驶员辅助系统和方法，其利用车辆的紧急转向来避免车辆与在前对象之间发生碰撞。该驾驶员辅助系统包括安装到车辆上的前视传感器和角传感器。控制器设置有处理器以处理前视图像数据、前视感测数据和侧视感测数据。控制器响应于前视图像数据、前视感测数据和侧视感测数据的处理结果而检测位于车辆前方的区域中的在前对象和位于车辆侧面上的区域中的侧面对象二者。响应于预测到车辆与在前对象之间会发生碰撞并且车辆侧面上的区域没有侧面对象，控制器将转向信号输出到车辆的转向装置。

技术领域

本公开的实施方式涉及驾驶员辅助系统，更具体地，涉及配置为执行避免前方碰撞的高级驾驶员辅助系统(ADAS)

背景技术

通常，车辆是使用化石燃料、电力等在道路或轨道上行进的机器。车辆可以根据安装到车身上的至少一个车轮的转动而在各个方向上移动。这种车辆可以例如包括三轮车辆或四轮车辆、诸如摩托车、机动自行车、施工设备、自行车的两轮车辆、在轨道上行进的火车等。

在现代社会中使用车辆作为简单交通工具的用户的数量正在迅速增加。随着车辆技术的迅速发展，使用车辆的用户或人们可以容易地享受长途旅行，从而导致日常生活中的高标准生活。然而，在具有高人口密度的诸如韩国的区域，道路交通状况可能会严重恶化，使得交通拥堵日益严重。

近来，为了减轻驾驶员的难度以及增加驾驶员在车辆驾驶期间的便利性，许多开发商和公司正在对设置有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆进行深入研究，使得ADAS嵌入式车辆可以主动向驾驶员提供各种信息，例如，车辆状态、驾驶员状态、外围环境信息等。

嵌入在车辆中的ADAS的代表性示例可以包括避免前方碰撞(FCA)系统、自主紧急制动(AEB)系统、驾驶员注意警告(DAW)系统等。ADAS可以确定在设置有ADAS的主车辆的驾驶期间主车辆与另一对象(或外围车辆)之间发生碰撞的可能性程度。如果主车辆与其它车辆之间发生碰撞的可能性较高，则ADAS可以允许主车辆执行紧急制动，使得主车辆可以避免主车辆与另一车辆之间发生碰撞，并且还可以提供向主车辆的驾驶员发送警告消息。

然而，设计成仅执行紧急制动的传统ADAS嵌入式车辆难以有效地避免与另一对象发生碰撞。

发明内容

因此，本公开的一方面在于提供一种驾驶员辅助系统及其控制方法，该驾驶员辅助系统被配置为利用车辆的紧急转向来避免车辆与在先对象之间发生碰撞。

本公开的附加方面将部分地在以下描述中阐述，并且部分地将根据描述而显而易见，或者可以通过本公开的实践来习得。

根据本公开的一方面，驾驶员辅助系统(DAS)包括：第一前视传感器，其具有安装到车辆上的图像传感器，具有包括所述车辆前方的区域的视场(FOV)，并且被配置为获取前视图像数据；第二前视传感器，其具有安装到所述车辆上的雷达传感器或光检测和测距(LiDAR)传感器中的至少一种，具有包括所述车辆前方的所述区域的感测场(FOS)，并且被配置为获取前视感测数据；角传感器，其具有安装到所述车辆上的雷达传感器或LiDAR传感器中的至少一种，具有包括所述车辆侧面上的区域的感测场(FOS)，并且被配置为获取侧视感测数据；以及控制器，其设置有配置为处理所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理器。所述控制器响应于所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理结果而检测位于所述车辆前方的所述区域中的在前对象和位于所述车辆侧面上的所述区域中的侧面对象二者。响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且所述车辆侧面上的所述区域没有所述侧面对象，所述控制器将转向信号输出到所述车辆的转向装置。

响应于在输出所述转向信号之后预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞，所述控制器可以将制动信号输出到所述车辆的制动装置。

响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且检测到所述侧面对象，所述控制器可以将制动信号输出到所述车辆的制动装置。