[发明专利]一种夹持机器人结构

说明书

本发明涉及电池生产设备技术领域，具体涉及一种夹持机器人结构，该夹持机器人结构包括夹持机构以及用于驱动夹持机构在竖直方向上移动的升降驱动机构，所述夹持机构包括第一夹持组件、第二夹持组件以及连杆驱动组件，所述连杆驱动组件用于驱动第一夹持组件与第二夹持组件相互靠近或相互远离。本发明的夹持机器人结构，具有响应速度快的特点，且能够同时进行升降和夹持动作，增加机器人的取放效率。

技术领域

本发明涉及电池生产设备技术领域，具体涉及一种夹持机器人结构。

背景技术

软包动力电池焊接机(以下统称为焊接机)处在软包电池制成总生产线的中前段，是软包电池生产中不可或缺的一种机型。焊接机整合了软包电池制成总工序中前段中诸多至关重要的工序，其中就包括：电芯上料定位、电芯进行超声波焊接这两个必需的工序，就存在通过机械手将产品在各工序之间的搬运转移。

现有成熟的技术皆是采用多个气缸作和滑轨的组合来实现机械手的升降、开合动作，因为气缸的驱动媒介是压缩空气，存在响应速度慢、控制模式单一、布气管布线困难等问题；再者，因为是气控，多个动作之间无法做联动配合，导致整个机械手取放效率低下。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种夹持机器人结构，该机器人结构的响应速度快，且能够同时进行升降和夹持动作，增加机器人的取放效率。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种夹持机器人结构，包括夹持机构以及用于驱动夹持机构在竖直方向上移动的升降驱动机构，所述夹持机构包括第一夹持组件、第二夹持组件以及连杆驱动组件，所述连杆驱动组件用于驱动第一夹持组件与第二夹持组件相互靠近或相互远离。

其中，所述升降驱动机构包括第一转动驱动机构以及与第一转动驱动机构驱动连接的凸轮组件；当第一转动驱动机构转动时，凸轮组件抵压于夹持机构，并且驱动夹持机构下降。

其中，所述凸轮组件包括凸轮杆以及凸轮，所述凸轮杆的中部与第一转动驱动机构驱动连接，所述凸轮设于凸轮杆的一端。

其中，所述连杆驱动组件包括第一连杆、第二连杆、第二转动驱动机构以及与第二转动驱动机构驱动连接的中心杆，所述第一连杆的两端分别与第一夹持组件和中心杆的一端铰接，所述第二连杆的两端分别与第二夹持组件和中心杆的另一端铰接。

其中，所述第一夹持组件包括第一夹持架以及设于第一夹持架底端的多个第一夹持手指，所述第一夹持架的一端与第一连杆铰接。

其中，所述第二夹持组件包括第二夹持架以及设于第二夹持架底端的多个第二夹持手指，所述第二夹持架的一端与第一连杆铰接。

其中，所述第一夹持组件与第二夹持组件关于连杆驱动组件对称设置。

其中，所述夹持机构还包括滑轨，所述第一夹持组件以及第二夹持组件均与滑轨滑动连接。

其中，所述夹持机器人结构还包括用于对外部的产品进行压紧的缓冲压板，所述缓冲压板设于连杆驱动组件的下端，所述缓冲压板位于第一夹持组件和第二夹持组件之间。

本发明的有益效果：