[发明专利]饺子机及其控制方法

权利要求书

1.一种饺子机，其特征在于，包括：

机体，所述机体上设置有出口；

饺子出料装置，包括下料斗和输送装置，所述下料斗用于存储速冻饺子并出料；所述输送装置用于输送由饺子出料装置出料的饺子；

机械手，包括盛装装置和取盒装置，所述机械手的工作位包括初始取料工位、送料工位、取盒封盖工位、接料工位；所述机械手在初始取料工位能够通过所述盛装装置盛装由输送装置输送的饺子；

蒸煮装置，包括用于煮饺子的蒸煮锅；所述机械手的盛装装置与所述蒸煮锅的相配合，所述机械手在送料工位能够将所述盛装装置内的饺子输送至蒸煮锅内；

出盒装置，用于储存并输出饺子盒；所述机械手在取盒封盖工位能够通过所述取盒装置抓取所述饺子盒，并在接料工位能够通过饺子盒接收由蒸煮装置输出的饺子；

出盖装置，用于储存并输出盒盖；所述机械手在取盒封盖工位时，所述出盖装置输出盒盖并扣合在所述饺子盒上；封盖后的饺子盒通过输出机构由所述出口输出。

2.根据权利要求1所述的饺子机，其特征在于，还包括缓存区，所述机械手的工作位还包括放置工位，所述机械手在放置工位时能够放置所述饺子盒于所述缓存区；所述缓存区通过输出机构与所述出口连通，所述饺子盒通过所述出口输出。

3.根据权利要求2所述的饺子机，其特征在于，所述机械手饺子出料装置设置在所述机体内的底部；所述机械手为二轴机械手，包括水平传送机构和竖直传送机构，设置在所述机体内的前侧；所述蒸煮装置设置在所述饺子出料装置的上方且位于所述机体中部；所述出盒装置、出盖装置和缓存区设置在所述机体的一侧；所述出盒装置的出盒口、出盖装置的出盖口及缓存区的存放位位于机械手的工作平面。

4.根据权利要求3所述的饺子机，其特征在于，所述蒸煮装置设置有多个，且在机体内上下排列。

5.根据权利要求3所述的饺子机，其特征在于，所述水平传送机构上设置有固定架，所述盛装装置包括内盒、套设在内盒四周的外框和推料机构；所述外框与所述固定架固定连接；所述内盒具有用于盛装饺子的容纳腔，所述内盒前侧具有进出料口；所述内盒通过第一驱动机构能够向下运动脱离所述外框；所述推料机构用于将所述内盒内的饺子从所述进出料口推出；所述取盒装置与所述固定架连接，且设置在所述盛装装置的上方，所述取盒装置能够抓取饺子盒至所述外框上。

6.根据权利要求5所述的饺子机，其特征在于，所述取盒装置包括抓取机构和第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述抓取机构沿所述固定架水平直线运动；所述抓取机构包括连接板和分别设置在连接板的第一端和第二端上的两个转角缸。

7.根据权利要求1所述的饺子机，其特征在于，还包括蘸料出料装置，所述蘸料出料装置用于存放蘸料及输出蘸料。

8.根据权利要求1-7任一项所述的饺子机，其特征在于，所述出盒装置、出盖装置、和缓存区各设置有两个，分别对称设置在所述蒸煮装置的两侧，相应地，所述出口对应所述缓存区设置有两个。

9.根据权利要求1-7任一项所述的饺子机，其特征在于，所述机体的底部设置有饺子出料柜，所述饺子出料柜包括冷冻装置，所述冷冻装置内设置多个所述饺子出料装置。

10.一种饺子机的控制方法，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的饺子机，所述控制方法包括：

饺子出料装置将速冻饺子输出至输送装置上；

机械手运动至初始取料工位，输送装置将所述速冻饺子输送至机械手的盛装装置内；

机械手运动至送料工位，将所述盛装装置内的饺子输送至蒸煮锅内；

出盒装置输出饺子盒；机械手运动至取盒封盖工位，通过所述取盒装置抓取所述饺子盒；

机械手运动至接料工位；经过设定时间后，蒸煮装置输出的饺子，机械手通过饺子盒接收由蒸煮装置输出的饺子；

机械手运动至取盒封盖工位，出盖装置输出盒盖并扣合在所述饺子盒上；

封盖后的饺子盒通过输出机构由出口输出。