[发明专利]一种回转机构及吊轨机器人

权利要求书

1.一种回转机构，用于吊轨机器人，其特征在于，包括：驱动模块、悬挂回转装置、姿态调整组件、控制器；所述驱动模块设置在吊轨机器人本体的顶部，所述悬挂回转装置设置在所述驱动模块和吊轨机器人本体之间，所述控制器与所述姿态调整组件及所述驱动模块连接；

驱动模块，包括驱动组件和从动组件，所述驱动组件和从动组件将吊轨机器人本体悬挂在工字导轨上，所述驱动组件连接有驱动电机；

悬挂回转装置，包括第一悬挂支撑架和第二悬挂支撑架，所述第一悬挂支撑架与回转轴承固定连接，所述回转轴承与转接件固定连接，所述转接件与吊轨机器人本体固定连接；

姿态调整组件，包括连接在所述驱动组件的一侧的姿态调整电机、用于固定所述姿态调整电机的调整电机固定件和扇形齿轮，所述扇形齿轮一端与所述回转轴承啮合，一端连接所述姿态调整电机；

当机器人行进到弯道的时候，所述控制器通过控制所述姿态调整组件从而控制所述驱动模块自适应轨道的弯曲进行独立的回转。

2.根据权利要求1所述的回转机构，其特征在于，所述驱动组件和从动组件包括滑轮组，所述滑轮组卡合于工字导轨凹槽中，并沿着工字导轨凹槽运行。

3.根据权利要求2所述的回转机构，其特征在于，所述驱动组件和从动组件的滑轮组的两侧均设有限位滚轮。

4.根据权利要求3所述的回转机构，其特征在于，每个滑轮组的两侧设有两组限位滚轮，两组所述限位滚轮对称设置。

5.根据权利要求2所述的回转机构，其特征在于，所述滑轮组的滚轮为聚氨酯轮。

6.根据权利要求1所述的回转机构，其特征在于，所述回转轴承为外齿形回转轴承，所述扇形齿轮与所述外齿形回转轴承啮合。

7.根据权利要求1所述的回转机构，其特征在于，所述姿态调整电机为转向电机。

8.一种吊轨机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7任意一项权利要求所述的回转机构。

9.根据权利要求8所述的吊轨机器人，其特征在于，所述吊轨机器人包括位于所述回转机构底部的机器人本体，所述机器人本体包括承载底板与承载箱体外壳，及收容在所述承载箱体外壳与所述承载底板形成的腔体内的元器件，所述回转机构固定在所述承载底板上。

10.根据权利要求9所述的吊轨机器人，其特征在于，所述调整电机固定件为Z字形固定板，所述固定板的一端固定在所述承载底板上，所述固定板的另一端用于支撑所述姿态调整电机。