[发明专利]一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人

权利要求书

1.一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人，其特征在于，包括静平台、动平台、连接所述静平台及动平台的支链组件，所述支链组件包括中间杆件支链与三条空间对称分布的外主动支链，所述中间杆件支链一端垂直固结于所述静平台，另一端与所述动平台中心铰接，三条所述外主动支链两端分别铰接于所述静平台与动平台之间且关于所述中间杆支链对称分布，所述外主动支链包括伸缩套筒、设置于所述伸缩套筒内的压缩弹簧、依次穿梭于所述静平台、伸缩套筒、压缩弹簧且末端连接所述动平台的绳索，所述静平台设置有连接所述绳索头端的收线机构，所述伸缩套筒一端通过虎克铰与所述静平台转动连接，另一端通过球铰与所述动平台转动连接，所述中间杆支链一端垂直固定连接于所述静平台中心，另一端通过虎克铰与转动副连接于所述动平台中心。

2.根据权利要求1所述的弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人，其特征在于，所述外主动支链与所述静平台的连接处的分布呈等边三角形分布，所述外主动支链与所述动平台的连接处的分布也呈等边三角形分布。

3.根据权利要求1或2所述的弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人，其特征在于，所述收线机构包括电机以及卷筒，所述卷筒连接所述绳索的头端。

4.根据权利要求1或2所述的弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人，其特征在于，所述中间杆件为气缸、电缸、液压缸之一时，该机器人为一平动三转动自由度并联机器人。