[实用新型]一种利用自锁装置的攀爬钢缆机器人

说明书

本实用新型公开了一种利用自锁装置的攀爬钢缆机器人，包括上底板，所述上底板的一侧通过螺栓固定连接有气缸，所述气缸共安装有两个，且两个气缸的一端通过螺栓连接有下底板，所述上底板与下底板的外侧均安装有夹持装置，其中一个所述夹持装置的一侧安装有上止推齿轮，且另一个夹持装置的一侧安装有下止推齿轮，所述上止推齿轮的一侧固定有上L型板，所述L型板的一侧与上底板卡合连接，所述下止推齿轮的一侧固定有下L型板，所述下L型板的一侧与下底板固定连接，本实用新型设置了夹持装置，夹持装置完全使用纯机械装置，成本较同类产品更加低，而且采用模块化设计，各零件能够轻易拆卸，降低保养维护的成本。

技术领域

本实用新型属于攀爬钢缆机器人技术领域，具体涉及一种利用自锁装置的攀爬钢缆机器人。

背景技术

攀爬机器人是一种能够携带相关设备攀爬缆索，并对其进行高空长距离检测维护特种机器人。这种自动化装备不但可以应用在斜拉桥缆索的检测、清洗、喷涂、彩装等领域，而且可以完成高压供电电缆和石化行业架空管道的探伤和表面处理，还可以应用于高空气象和环境检测、高架路路灯杆以及风景区索道、体育馆等其它建筑的缆素维护，所以研究一种新型攀爬钢缆机器人具有重要意义。

但是目前市场上的攀爬钢缆机器人在使用的过程中存在一些缺陷，夹持方式运动速度低，运动稳定性差，越障能力差，由于其运动方式的限制，在一定程度上限制了攀爬机器人的攀爬性能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种利用自锁装置的攀爬钢缆机器人，以解决上述背景技术中提出夹持方式运动速度低，运动稳定性差，越障能力差，由于其运动方式的限制，在一定程度上限制了攀爬机器人的攀爬性能的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种利用自锁装置的攀爬钢缆机器人，包括上底板，所述上底板的一侧通过螺栓固定连接有气缸，所述气缸共安装有两个，且两个气缸的一端通过螺栓连接有下底板，所述上底板与下底板的外侧均安装有夹持装置，其中一个所述夹持装置的一侧安装有上止推齿轮，且另一个夹持装置的一侧安装有下止推齿轮，所述上止推齿轮的一侧固定有上L型板，所述L型板的一侧与上底板卡合连接，所述下止推齿轮的一侧固定有下L型板，所述下L型板的一侧与下底板固定连接，所述上止推齿轮的一端通过扭簧连接有上外挡板，所述下止推齿轮的一端通过扭簧连接有下外挡板，所述上止推齿轮与下止推齿轮的内部均安装有防滑套，所述气缸与外部控制器电性连接。

优选的，所述气缸为圆柱体结构。

优选的，所述上止推齿轮的一侧开设有两个安装孔。

优选的，所述下底板与气缸通过转轴转动连接。

优选的，所述上底板为C字形结构。

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

（1）本实用新型设置了夹持装置，夹持装置完全使用纯机械装置，因此便于大量生产，成本较同类产品更加低，而且采用模块化设计，各零件能够轻易拆卸，降低保养维护的成本。

（2）本实用新型设置了气缸，气缸采用相互垂直设置，一定程度防止气缸由于行程误差而产生的卡死。

（3）本实用新型设置了上L型板，采用机械装置实现夹持，从而省去了夹持部分控制单元的设计，减轻了装置重量。

（4）本实用新型，控制部分仅需要控制气阀通断，不需要多余的时间来控制夹持部分的开合，因此大大提高了上行的效率，上行速度较同类产品大大提高。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的夹持装置结构示意图；

图3为本实用新型的上止推凸轮结构示意图；

图4为本实用新型的气缸结构示意图；