[实用新型]行驶速度控制装置、系统和工程机械

权利要求书

1.一种行驶速度控制装置，其特征在于，包括：

基准控制量确定模块，用于根据发动机当前转速和当前设定速度，确定行驶速率的基准控制量；

偏差确定模块，用于确定所述当前设定速度与当前行驶速度的偏差；

选择模块，与所述偏差确定模块电连接，用于将所述偏差提供给PID控制模块；还用于根据所述当前设定速度的方向生成阀选择信息；

PID控制模块，与所述选择模块电连接，用于利用选择模块提供的偏差信息进行PID控制，以得到精调控制量；

输出控制模块，与所述基准控制量确定模块、PID控制模块和选择模块电连接，用于根据所述阀选择信息，将所述基准控制量和所述精调控制量之和提供给液压阀组中相应的前进阀或后退阀。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还包括：

滤波模块，与所述偏差确定模块和选择模块电连接，用于对所述偏差进行滤波处理，以得到滤波结果；

选择模块还用于在所述偏差不小于第一门限的情况下，将所述偏差作为PID控制模块的输入，在所述偏差小于第二门限的情况下，将0作为PID控制模块的输入，在所述偏差小于第一门限且不小于第二门限的情况下，将所述滤波结果作为PID控制模块的输入。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述滤波模块中包括多个滤波单元，各滤波单元的滤波周期均不相同，其中：

滤波单元，与所述偏差确定模块和选择模块电连接，用于对所述偏差进行滤波处理；

选择模块还用于根据所述偏差在小于第一门限且不小于第二门限的范围内所属的区间，将对应滤波单元的滤波结果作为PID控制模块的输入。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还包括：

加法器，与基准控制量确定模块、PID控制模块和输出控制模块电连接，用于计算所述基准控制量和所述精调控制量之和，将计算结果提供给输出控制模块。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

PID控制模块用于利用与选择模块提供的偏差信息相对应的调节参数进行PID控制，以得到精调控制量。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

基准控制量确定用于查找与所述发动机当前转速相匹配的发动机转速模型，利用所述发动机转速模型确定出与所述当前设定速度相对应的基准控制量。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的控制装置，其特征在于，

输出控制模块用于根据所述阀选择信息，在所述当前行驶速度的方向为正的情况下，将所述基准控制量和所述精调控制量之和作为前进阀控制量提供给液压阀组中的前进阀；在所述当前行驶速度的方向为负的情况下，将所述基准控制量和所述精调控制量之和作为后退阀控制量提供给液压阀组中的后退阀。

8.一种行驶速度控制系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-7中任一项所述的行驶速度控制装置；

液压阀组，被配置为根据行驶速度控制装置提供的控制量信息，对相应的前进阀或后退阀进行控制，以控制液压油流入行驶马达的方向和速度。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，还包括：

速度传感器，被配置为检测车辆的当前行驶速度，并将检测到的但前行驶速度提供给行驶速度控制装置。

10.一种工程机械，其特征在于，包括：

如权利要求8或9所述的行驶速度控制系统。