[实用新型]基于波动的驱动装置及其组成的两栖科考机器人

权利要求书

1.一种基于波动的驱动装置，其特征在于包括第一托链、第二托链、第一螺旋主轴、第二螺旋主轴、支撑台；所述第一螺旋主轴的一端从所述第一托链的一端穿入，并从所述第一托链的另一端穿出；所述第二螺旋主轴的一端从所述第二托链的一端穿入，并从所述第二托链的另一端穿出；所述第一托链与所述第二托链平行设置在所述支撑台的底部；同步旋转所述第一螺旋主轴与所述第二螺旋主轴产生动态竖直正弦波，并驱动所述第一托链与所述第二托链发生移动。

2.如权利要求1所述的基于波动的驱动装置，其特征在于还包括第一驱动电机与第二驱动电机，所述第一驱动电机与所述第二驱动电机固定在所述支撑台的上表面，所述第一驱动电机与所述第二驱动电机的转动轴通过皮带对应与所述第一螺旋主轴和所述第二螺旋主轴的同一端连接。

3.如权利要求2所述的基于波动的驱动装置，其特征在于：

所述第一托链与所述第二托链的两端分别通过支架与所述支撑台连接。

4.如权利要求3所述的基于波动的驱动装置，其特征在于：

所述第一托链与所述第二托链均由多个链节首尾连接组成。

5.如权利要求4所述的基于波动的驱动装置，其特征在于：

每个所述链节包括相同的第一连接板与第二连接板及相同的第一挡板与第二挡板，所述第一挡板和所述第二挡板的两端分别对应与所述第一连接板、所述第二连接板的内侧连接；所述第一连接板与所述第二连接板对应的位置上均设置有相同的第一连接孔和第二连接孔，用于实现多个所述链节首尾连接。

6.如权利要求5所述的基于波动的驱动装置，其特征在于：

所述第一挡板和所述第二挡板之间相互平行，所述第一挡板和所述第二挡板之间组成用于放置相应的螺旋主轴的空间。

7.如权利要求6所述的基于波动的驱动装置，其特征在于：

所述第一驱动电机与所述第二驱动电机采用直流减速电机。

8.如权利要求7所述的基于波动的驱动装置，其特征在于：

所述第一螺旋主轴、所述第二螺旋主轴均采用金属材料制成的具有相同螺距的螺旋体，所述螺旋体用于实现整段波螺旋循环驱动或分段波螺旋循环驱动；所述第一螺旋主轴与所述第二螺旋主轴的同一端上设置有用于与相应的驱动电机连接的驱动轴。

9.一种两栖科考机器人，其特征在于包括权利要求1～8中任意一项所述的驱动装置，在所述驱动装置上设置有主控模块、定位模块、第一通信模块、第二通信模块、姿态感知模块、储存模块、检测模块及电源模块；所述主控模块分别与所述驱动装置、所述定位模块、所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述姿态感知模块、所述储存模块、所述检测模块连接；所述电源模块分别与所述主控模块、所述定位模块、所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述姿态感知模块、所述储存模块、所述检测模块连接；

所述主控模块接收所述定位模块、所述姿态感知模块及所述检测模块传输的数据，实现对所述机器人平台的运行控制，并通过所述第一通信模块或第二通信模块实现数据的传输和接收命令；所述储存模块将所述机器人平台的数据进行存储。

10.如权利要求9所述的两栖科考机器人，其特征在于：

所述主控模块采用微控制器芯片，所述定位模块采用北斗双模定位芯片，所述第一通信模块采用远程通信芯片，所述第二通信模块采用USB转UART接口的单芯片桥接器，所述姿态感知模块采用三轴加速度计，所述储存模块采用铁电非易失性存储器，所述检测模块采用数字温湿度传感器，电源模块采用DC/DC转换器芯片。