[实用新型]一种无人机飞控系统

权利要求书

1.一种无人机飞控系统，其特征在于，包括：中央处理模块、伺服子系统和至少两组姿态传感器；

每组姿态传感器均与所述中央处理模块连接，所述中央处理模块与所述伺服子系统连接；

所述姿态传感器，用于采集无人机的航姿数据，其中，每组姿态传感器采集一组航姿数据；

所述中央处理模块，用于获取所述航姿数据，并根据所述航姿数据判断每一姿态传感器的健康状态，将确定为健康的每一姿态传感器对应的航姿数据解算为一组无人机姿态值，并选择可信度最高的无人机姿态值计算出伺服控制量，将所述伺服控制量发送至伺服子系统；

所述伺服子系统，用于根据所述伺服控制量控制所述无人机飞行。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括电源模块；所述电源模块包括电源控制器和至少两组电源；所述电源模块，用于给所有姿态传感器、所述中央处理模块和所述伺服子系统供电；所述电源控制器，用于选择一组电源作为工作电源，并监控工作电源是否正常，若确定工作电源异常，则选择另一组电源作为工作电源并监控。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中央处理模块包括健康状态判断子模块；

所述健康状态判断子模块，用于将所述航姿数据与预设的阈值范围进行比较，若所述航姿数据在所述阈值范围之内，则确定采集所述航姿数据的姿态传感器的健康状态为健康。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中央处理模块包括无人机姿态值选择子模块；

所述无人机姿态值选择子模块，用于根据预设的置信区间确定在所述置信区间之内的无人机姿态值，并获取在所述置信区间之内的每一无人机姿态值的优先级，选择在所述置信区间之内的且优先级最高的无人机姿态值作为可信度最高的无人机姿态值。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述电源控制器包括电源检测单元和控制开关；

所述电源检测单元，用于检测工作电源的电压是否超出预设范围，若确定工作电源的电压超出所述预设范围，则确定工作电源异常；

所述控制开关，用于在确定工作电源异常时，选择另一组电源作为工作电源。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括地磁感应器和空速传感器；

所述地磁感应器和所述空速传感器分别与所述中央处理模块连接。