[实用新型]一种无人机飞控系统

说明书

本实用新型提供一种无人机飞控系统，包括中央处理模块、伺服子系统和至少两组姿态传感器；每组姿态传感器采集一组航姿数据，中央处理模块获取各组航姿数据，并根据各组航姿数据判断每一姿态传感器的健康状态，将确定为健康的每一姿态传感器对应的航姿数据解算为一组无人机姿态值，选择可信度最高的无人机姿态值计算出伺服控制量，伺服子系统根据伺服控制量控制无人机正常飞行；该无人机飞控系统通过至少两组姿态传感器采集航姿数据，并解算成至少两组无人机姿态值，选择可信度最高的无人机姿态值用来计算伺服控制量，该系统在每次无人机姿态值的选择上均能保证为最优的选择，从而增强了无人机飞控系统稳定性，提高了无人机在飞行时的安全性。

技术领域

本实用新型涉及无人机控制技术领域，更具体地，涉及一种无人机飞控系统。

背景技术

无人机飞控技术也是无人机的核心技术，随着电子技术的成熟，国内外出现多款无人机飞控，包括无人机固定飞控、无人机多旋翼飞控、无人机直升机飞控。

无人机飞控系统一般包括传感器、中央处理模块和伺服子系统三大部分，主要实现对无人机姿态的控制和保持无人机姿态的稳定、无人机设备管理和应急控制三大类。

无人机飞控系统中采集无人机航姿数据的姿态传感器是无人机姿态稳定的核心传感器，但是国内外现有飞控基本上都只包含一组姿态传感器，该传感器一旦出现问题，将直接导致坠机，所以目前的无人机飞控系统的稳定性和安全性存在一定缺陷。

实用新型内容

为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本实用新型提供一种无人机飞控系统。

本实用新型提供一种无人机飞控系统，包括：中央处理模块、伺服子系统和至少两组姿态传感器；每组姿态传感器均与中央处理模块连接，中央处理模块与伺服子系统连接；姿态传感器，用于采集无人机的航姿数据，其中，每组姿态传感器采集一组航姿数据；中央处理模块，用于获取航姿数据，并根据航姿数据判断每一姿态传感器的健康状态，将确定为健康的每一姿态传感器对应的航姿数据解算为一组无人机姿态值，并选择可信度最高的无人机姿态值计算出伺服控制量，将伺服控制量发送至伺服子系统；伺服子系统，用于根据伺服控制量控制无人机飞行。

其中，该系统还包括电源模块；电源模块包括电源控制器和至少两组电源；电源模块，用于给所有姿态传感器、中央处理模块和伺服子系统供电；电源控制器，用于选择一组电源作为工作电源，并监控工作电源是否正常，若确定工作电源异常，则选择另一组电源作为工作电源并监控。

其中，中央处理模块包括健康状态判断子模块；健康状态判断子模块，用于将航姿数据与预设的阈值范围进行比较，若航姿数据在阈值范围之内，则确定采集该组航姿数据的姿态传感器的健康状态为健康。

其中，中央处理模块包括无人机姿态值选择子模块；无人机姿态值选择子模块，用于根据预设的置信区间确定在所述置信区间之内的无人机姿态值，并获取在所述置信区间之内的每一无人机姿态值的优先级，选择在所述置信区间之内的且优先级最高的无人机姿态值作为可信度最高的无人机姿态值。

其中，电源控制器包括电源检测单元和控制开关；电源检测单元，用于检测工作电源的电压是否超出预设范围，若确定工作电源的电压超出预设范围，则确定工作电源异常；控制开关，用于在确定工作电源异常时，选择另一组电源作为工作电源。

其中，该系统还包括地磁感应器和空速传感器；地磁感应器和空速传感器分别与中央处理模块连接。