[实用新型]一种用于机器人的控制器及连接有该控制器的机器人

权利要求书

1.一种用于机器人的控制器，其特征在于，包括：传感器模块、处理模块和通信模块，所述传感器模块与所述处理模块通过SPI接口连接，所述处理模块与所述通信模块通过TTL串口连接；

所述传感器模块包括：第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测机器人的加速度运动状态和方向运动状态，所述第二传感器用于修正机器人运动时产生的累计偏差。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述第一传感器包括：加速度传感器和陀螺仪，所述加速度传感器用于测量所述机器人的加速度运动状态，所述陀螺仪用于测量所述机器人的方向运动状态。

3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述第二传感器包括磁力计，所述磁力计用于修正机器人运动时产生的累计偏差。

4.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述处理模块包括单片机，所述单片机用于处理所述传感器模块检测到的所述机器人的运动状态数据。

5.根据权利要求4所述的控制器，其特征在于，所述单片机包括：SPI接口和TTL串口，所述SPI接口用于所述单片机与所述传感器之间的数据传递，所述TTL串口用于所述单片机与所述通信模块之间的数据传递。

6.根据权利要求4所述的控制器，其特征在于，所述单片机还包括：定时器，用于定时将所述单片机处理后的运动状态数据发送至所述通信模块。

7.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述通信模块包括：FPGA处理器，用于与所述机器人系统总线通信。

8.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述通信模块包括422总线串行接口，用于所述控制器与所述系统总线之间的信号传输。

9.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，还包括供电模块，用于所述控制器的供电。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9所述的控制器。