[实用新型]一种具有防爆危的机械臂机构

说明书

本实用新型涉及一种具有防爆危的机械臂机构。所述的旋转底盘上焊接固定有底座支架，底座支架的旋转通过固定于其上的减速电机a驱动，且其底座支架的旋转范围为0‑340度范围；所述的底座支架一端设有支架框，并且底座支架中间位置设有内凹腔；所述的底座支架左右两侧分别固定有左减速电机、右减速电机；本实用新型采用举臂顶部铰接有V形工件，V形工件一端通过拉杆a与三角工件顶端相铰接，V形工件另一端通过拉杆b与支架框端角位置相铰接；举臂侧面固定有发泡剂罐，发泡剂罐靠近举臂侧面纵向以及顶部设有喷缝，并且该喷缝被密封膜所封堵的技术方案，实现了一种具有防爆危的机械臂机构制成。

技术领域

本实用新型涉及一种具有防爆危的机械臂机构。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速,、高精度, 高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性, 强耦合, 实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述(包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述) 与传感器/执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种具有防爆危的机械臂机构，是背景技术中所指出的机械臂机构一种特殊场景工作的设备。

本实用新型解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种具有防爆危的机械臂机构，其主要构造有：旋转底盘、底座支架、支架框、内凹腔、减速电机a、左减速电机、右减速电机、举臂、悬架杆、拉杆臂、三角工件、电动伸缩器、电磁吸盘、发泡剂罐、拉杆a、V形工件、拉杆b、拽臂，所述的旋转底盘上焊接固定有底座支架，底座支架的旋转通过固定于其上的减速电机a驱动，且其底座支架的旋转范围为0-340度范围；

所述的底座支架一端设有支架框，并且底座支架中间位置设有内凹腔；所述的底座支架左右两侧分别固定有左减速电机、右减速电机；所述的左减速电机、右减速电机的动力输出轴杆贯通于内凹腔内，并且两根所述动力输出轴杆的末端相互抵触；

所述的底座支架一端固定有举臂，举臂顶端铰接有悬架杆；所述的悬架杆一端末铰接有拉杆臂；所述的动力输出轴杆上固定有拽臂一端，拽臂另一端与拉杆臂相铰接；所述的悬架杆另一端末与三角工件相铰接，所述的三角工件上设有电动伸缩器，电动伸缩器的伸缩杆件端套有机械手模块；所述的三角工件下固定有电磁吸盘；

所述的举臂顶部铰接有V形工件，V形工件一端通过拉杆a与三角工件顶端相铰接，V形工件另一端通过拉杆b与支架框端角位置相铰接；

所述的举臂侧面固定有发泡剂罐，发泡剂罐靠近举臂侧面纵向以及顶部设有喷缝，并且该喷缝被密封膜所封堵；所述的发泡剂罐外壁上固定有震荡感应模块，所述的震荡感应模块控制密封膜的撕裂。

进一步地，所述的发泡剂罐内灌注有发泡溶液，并且发泡溶液的量与整个机械臂机构完全包裹使用量适当。

进一步地，所述的V形工件开口位置的角度区间为135-150度。

进一步地，所述的悬架杆内设有空腔，并且空腔的体积为15-33立方厘米，在空腔内置有机械臂机构的运行数据存储模块以及核心芯片组。