[实用新型]一种智能夹取机械手

说明书

本实用新型提供了一种智能夹取机械手，包括：抓取抓手，用于抓取工件；提升机构，所述抓取抓手铰接在所述提升机构上，所述提升机构适于提升所述抓取抓手；调节机构，所述调节机构与所述提升机构通过连接杆固定连接，所述调节机构适于调节所述连接杆的高低；转向机构，所述转向机构适于调节所述抓取抓手旋转；水平移位机构，所述转向机构和所述调节机构固定在所述水平移位机构，所述水平移位机构适于水平移动所述转向机构和所述调节机构。此种智能夹取机械手便于实现抓取以及调节路径的效果。

技术领域

本实用新型涉及机械手，具体涉及一种智能夹取机械手。

背景技术

现有技术的机械手，多只是简单的起到夹取作用，但是有的机械手需要进行运输装箱等，因此，能够设计一种能够上下提升，倾斜拐角，水平运输的机械手是很有必要的。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的机械手难以实现位置的调节实现抓取的问题。本实用新型提供了一种智能夹取机械手来解决上述问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能夹取机械手，包括：

抓取抓手，用于抓取工件；

提升机构，所述抓取抓手铰接在所述提升机构上，所述提升机构适于提升所述抓取抓手；

调节机构，所述调节机构与所述提升机构通过连接杆固定连接，所述调节机构适于调节所述连接杆的高低；

转向机构，所述转向机构适于调节所述抓取抓手旋转；

水平移位机构，所述转向机构和所述调节机构固定在所述水平移位机构，所述水平移位机构适于水平移动所述转向机构和所述调节机构。

作为优选，所述水平移位机构包括架板和两个水平移动副，所述水平移动副包括架片、架体、电机、蜗杆、转轴、蜗轮和齿轮；

所述架体上开设有框架口，所述蜗杆可转动地设置在所述框架口中，所述蜗杆的一端伸出所述架体并且与所述电机的输出轴同轴固定，所述转轴可转动地插接在所述框架口中，所述蜗轮和所述齿轮套定在所述转轴上，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述架片上开设有长条开口，所述长条开口上端具有齿条，所述齿轮与所述齿条啮合；

两个所述架片固定在所述架板的两侧，所述转向机构和所述调节机构固定在所述架板上。

作为优选，所述抓取抓手包括支架杆、底座、第一气动滑块、固定板、两个连接板和两个连接抓手，所述底座固定在所述支架杆上，所述第一气动滑块滑动设置在所述底座中，所述固定板固定在所述第一气动滑块上；

每个所述连接板的一端与所述固定板的一端铰接，另一端与所述连接抓手的腰部铰接，所述连接抓手的一端与所述底座的表面铰接，所述支架杆铰接在所述提升机构上。

作为优选，所述提升机构包括提升滑轨和第二气动滑块，所述第二气动滑块可滑动地设置在所述提升滑轨上，所述提升滑轨与所述连接杆固定连接。

作为优选，所述转向机构包括顶推气缸和滑动块，所述顶推气缸固定在所述架板上，所述顶推气缸的活塞杆上固定有所述滑动块，所述支架杆的背部具有导向滑轨，所述滑动块可滑动地设置在所述导向滑轨中。

作为优选，所述调节机构包括内套杆、外套管，所述内套杆上开设有多个第一螺纹孔，所述外套管上开设有多个第二螺纹孔，所述外套管中空，上端敞开，所述内套杆插接在所述外套管中，一个所述第一螺纹孔和一个所述第二螺纹孔通过螺栓固定连接。

作为优选，所述连接抓手的握持端倒有弧形表面。