[实用新型]仿地飞行装置及植保无人机

说明书

本实用新型涉及仿地飞行技术领域，公开了一种仿地飞行装置及植保无人机。所述仿地飞行装置包括飞行机架、设置在所述飞行机架上的前置雷达、后置雷达和对地雷达；所述前置雷达和所述后置雷达分别通过雷达安装支架设置在所述飞行机架的前端和后端，且所述前置雷达的天线面向所述飞行机架的前下方，所述后置雷达的天线面向所述飞行机架的后下方，所述对地雷达设置在所述飞行机架的下方，所述对地雷达的天线面向所述飞行机架的正下方；所述雷达安装支架能够调节其上的前置雷达或后置雷达的天线扫描角度。本实用新型仿地飞行装置保证了仿地飞行装置距离植物的高度恒定，提高了仿地飞行装置在较大地形起伏环境下的应用适应能力。

技术领域

本实用新型涉及仿地飞行技术领域，尤其是涉及一种仿地飞行装置及植保无人机。

背景技术

植保无人机相比于其他农用机械有着巨大的优势，近年来得到了广泛的应用，但在实际应用中，植保无人机仍有一些迫切需要解决的技术难题。国内常见的植保作业区域，丘陵和茶园地形起伏多变，植保无人机如果高度调整跟不上地形起伏，那么就无法保证植保无人机的安全性和喷洒效果。

仿地飞行又被称作地形跟随，是指植保无人机的飞行作业高度随着地形起伏变化而变化，植保无人机与地面始终保持恒定的高度。

在农药喷洒的时候，植保无人机与植物间的距离是影响喷洒效果的重要因素之一，如果植保无人机离植物距离过高，则经过雾化后的药物很难均匀的喷洒到植物表面；如果植保无人机与植物的距离过低，则会影响植保无人机的作业效率。从安全角度考虑，植保无人机与植物的距离过低，飞行安全系数也较低。因此为了提升植保无人机农药喷洒效果以及植保无人机作业效率、提升植保无人机的飞行安全性，植保无人机在作业过程中必须与植物保持一个恒定距离。

目前植保无人机作业定高飞行大多采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，或者人工手动控制无人机高度，或者利用单个垂直向下的测距传感器，如超声波传感器、激光传感器、毫米波雷达等等，实现简单的仿地飞行。然而这些方法都只能适应平坦的地形，在地形起伏变化大的丘陵地带，山地，梯田等环境都难以适应，如果是丘陵地带，山地，梯田等地形组合成的复杂环境，对于目前的无人机仿地飞行都难以达到。具体来说，GPS定高飞行采用的是海拔高度飞行作业，植保无人机无法跟随地面的起伏仿地作业，所以作业效果不理想；人工手动飞行的话，由于受到视距的影响作业效率低，难以大规模的推广和应用；如果单纯使用单个传感器定高仿地飞行的话，只能适应简单的仿地飞行，无法预判前方地面地形的变化情况，因而适应性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿地飞行装置，以解决现有技术中存在的仿地飞行装置都只能适应平坦的地形，在地形起伏变化大的丘陵地带、山地、梯田等环境难以适应的技术问题。

本实用新型的目的还在于提供一种植保无人机，以解决现有技术中存在的喷药无人机都只能适应平坦的地形，在地形起伏变化大的丘陵地带、山地、梯田等环境难以适应的技术问题。

基于上述第一目的，本实用新型提供了一种仿地飞行装置，包括飞行机架、设置在所述飞行机架上的前置雷达、后置雷达和对地雷达；

所述前置雷达和所述后置雷达分别通过雷达安装支架设置在所述飞行机架的前端和后端，且所述前置雷达的天线面向所述飞行机架的前下方，所述后置雷达的天线面向所述飞行机架的后下方，所述对地雷达设置在所述飞行机架的下方，所述对地雷达的天线面向所述飞行机架的正下方；

所述雷达安装支架能够调节其上的前置雷达或后置雷达的天线扫描角度。

进一步地，所述雷达安装支架包括基板、侧板以及支腿，所述前置雷达和后置雷达分别固定在其相应的雷达安装支架的基板的板面上；

所述侧板与所述基板垂直固定连接，所述侧板上设置有弧形定位槽孔；