[实用新型]一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制系统

说明书

本实用新型公开了一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制系统，包括智能车和上位机，所述智能车包括角度探测模块、距离探测模块、反馈调节模块、通讯模块和主控芯片；所述上位机通过通讯模块连接到主控芯片，所述角度探测模块和距离探测模块的输出端均连接到主控芯片，所述反馈调节模块分别连接到角度探测模块和距离探测模块。本实用新型可同时获取环境下的距离及角度数据，并实时调节智能车的相对位置，因此三维图像重构的还原型较好，并且能够减小探测误差。

技术领域

本实用新型涉及环境探测领域，尤其是一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制系统。

背景技术

环境探测技术是针对环境进行数据探测提取的一种技术，由于涉及到能源、环境等各个与人类生活息息相关的部分，因此是现代各国政府或科研机构重点研究的项目，其中基于智能车的探测系统即是其中的一种。目前的智能车探测系统一般着重于探测环境总体深度、长度，比如管道或岩洞深度等，但忽略了对于环境地貌的整体探测，基于这些数据不能很好地了解该环境的实际特点，并且在探测时无法实时调节智能车的行进位置，而在实际中由于环境地貌可能会在行进过程中不断变化，若不及时调节智能车位置，则智能车可能会出现错误的位置偏移，相应地，探测误差会增大，探测精度也会下降。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制系统，可同时获取环境下的距离及角度数据，并实时调节智能车的相对位置。

为了弥补现有技术的不足，本实用新型采用的技术方案是：

一种用于探测及三维空间图像重构的智能车控制系统，包括智能车和上位机，所述智能车包括用于探测并获取智能车在测量空间内轴向的角度数据的角度探测模块、用于探测并获取智能车在测量空间内的距离数据的距离探测模块、用于调节智能车在测量空间内的相对位置的反馈调节模块、用于上传角度及距离数据的通讯模块和用于统筹控制的主控芯片；所述上位机通过通讯模块连接到主控芯片，所述角度探测模块和距离探测模块的输出端均连接到主控芯片，所述反馈调节模块分别连接到角度探测模块和距离探测模块。

进一步，所述反馈调节模块包括PID调节器、驱动电机和电机驱动芯片，所述PID调节器分别连接到距离探测模块、角度探测模块和电机驱动芯片，所述驱动电机分别连接到电机驱动芯片和角度探测模块。

进一步，所述智能车还包括用于为主控芯片及各模块器件提供电源的稳压电源模块，所述稳压电源模块与主控芯片连接。

进一步，所述智能车还包括用于对采集到的距离及角度数据进行滤波处理的滤波模块，所述滤波模块的输入端连接到主控芯片。

进一步，所述智能车还包括复位模块和晶振模块，所述复位模块和晶振模块分别连接到主控芯片的复位端OSCIN和晶振端OSCOUT。

进一步，所述智能车还包括用于在智能车出现故障时发出警报的报警模块，所述报警模块连接到主控芯片。

进一步，所述电机驱动芯片采用TB6612SSOP24芯片。

进一步，所述上位机为计算机。

进一步，所述主控芯片采用STM32F103系列芯片。

进一步，所述距离探测模块采用红外测距传感器，型号为GP2Y0A21YK0F；所述角度探测模块采用MPU6050芯片。