[实用新型]一种带有视觉自动纠偏功能的涂胶木板搬运机器人

说明书

一种带有视觉自动纠偏功能的涂胶木板搬运机器人，其特征在于，包括：木板前输送机构（1）、木板后输送机构（2）、木板搬运及纠偏机构（3）、木板角边缘识别系统（4）、机器人机架（5）、黑色背景台（6）；所述黑色背景台（6）在木板前输送机构（1）与木板后输送机构（2）中间；所述机器人机架（5）以黑色背景台（6）为中心架在木板前输送机构（1）和木板后输送机构（2）的上方；所述的木板搬运及纠偏机构（3）位于机器人机架（5）的上方；木板前输送机构（1）、木板后输送机构（2）、黑色背景台（6）的上表面在一个平面上；木板前输送机构（1）、木板后输送机构（2）、黑色背景台（6）、机器人机架（5）中心线共线。

技术领域

本实用新型涉及板材制作过程中的生产线设备，具体的说，涉及一种板材生产中的自动上料装置。

背景技术

随着在生产制造中自动化的提高，以及板材在人们生活中需求量的不断增大，常见的人造板材有胶合板、细木工板、刨花板、中纤板等，板材制作工艺：滚筒涂胶、组坯、预压及热压、冷却、锯边、砂光，其中在组坯阶段涂胶木板能否准确无误的对接至关重要。

在木板从滚胶机中出来，通过输送机构，木板难免位置发生偏差，然而当前在组坯阶段还是用人工搬运木板，效率低，还没有一台自动化设备能够自动完成组坯。

实用新型内容

本实用新型所要解决技术问题是在板材制作过程中提供了一种带有视觉自动纠偏功能的涂胶木板搬运机器人来自动完成组坯阶段。

为解决上述问题，本实用新型提供了一种带有视觉自动纠偏功能的涂胶木板搬运机器人，包括木板前输送机构（1）、木板后输送机构（2）、木板搬运及纠偏机构（3）、木板角边缘识别系统（4）、机器人机架（5）、黑色背景台（6）；所述黑色背景台（6）在木板前输送机构（1）与木板后输送机构（2）中间；所述机器人机架（5）以黑色背景台（6）为中心架在木板前输送机构（1）和木板后输送机构（2）的上方；所述的木板搬运及纠偏机构（3）位于机器人机架（5）的上方；木板前输送机构（1）、木板后输送机构（2）、黑色背景台（6）的上表面在一个平面上；木板前输送机构（1）、木板后输送机构（2）、黑色背景台（6）、机器人机架（5）中心线共线；机器人机架（5）上平面与木板前输送机构（1）的上平面平行。

所述的木板搬运及纠偏机构（3）包括两条同步带长导轨（7）、两条同步带短导轨（9），丝杠螺母导轨（10），旋转机构（12），端拾器（14）；所述两条同步带长导轨（7）在机器人机架（5）上方；所述两条同步带短导轨（9）在两条同步带长导轨（7）的上方，与同步带长导轨（7）的运行方向垂直；所述丝杠螺母导轨（10）位于架在两条同步带短导轨（9）的横梁左侧，垂直于端拾器（14）所在底平面。

所述的旋转机构（12）包括θ伺服电机（13）、电机座（16）、L型连接件（15）、联轴器（17）、转轴（18）、轴承（19）、轴承盖（21）；端拾器（14）通过法兰（20）连接在旋转机构（12）末端；所述端拾器（14）下表面与木板前输送机构（1）上表面平行。

所述的木板角边缘识别系统（4），包括工业相机（24），保护罩（22），环形照明灯（23），其中工业相机（24）和环形照明灯（23）固定在保护罩（22）内部，保护罩（22）固定在黑色背景台（6）右侧。

所述木板角边缘识别系统（4）中的保护罩（22）可根据木板的大小，通过螺钉螺母（25）来提升或降低高度，进而获取最合适的视野范围。

所述木板前输送机构（1）前端还装有光电传感器（26），可根据木板的大小调整其左右两端的距离，使木板总在范围之内。

所述的一种带有视觉自动纠偏功能的涂胶木板搬运机器人还有原点位置与第二位置，其中原点位置是机器人启动位置及木板抓取位置，第二位置是木板检测位置。