[实用新型]一种起始点焊缝寻位的机器人焊接系统

说明书

本实用新型公开了一种起始点焊缝寻位的机器人焊接系统，包括底座，所述底座的上端设置有机械臂，所述机械臂远离底座的一端设置有控制器，所述控制器的一侧设置有连接线，所述控制器的另一侧设置有保护套管，所述保护套管远离控制器的一端设置有导电嘴，所述导电嘴上设置有焊接杆，所述保护套管的外侧固定安装有位移传感器，控制器内设置有A/D转换模块、接收与分析模块、中央处理器、跟踪寻位模块、定位控制模块、速度控制模块和驱动器控制模块。本实用新型通过在保护套管的外侧设置有位移传感器，通过位移传感器进行寻位，机器人记录电路的通断时的位置，然后计算出位置偏差，对焊缝进行纠偏，提高了焊接的精度。

技术领域

本实用新型涉及自动化焊接相关技术领域，特别涉及一种起始点焊缝寻位的机器人焊接系统。

背景技术

对于焊缝的焊接生产线，我国还处在半自动焊阶段。在实际焊接过程中，大部分由人工或通过工装夹具进行焊缝起始点的定位，普遍存在焊接效率低或因工件加工等装夹误差而导致起始点定位不准确等问题。为了提升焊接效率，市场上出现了自动化焊接机器人，但是这种自动化焊接机器人没有一种高效的控制系统，虽然提高了焊接的效率，但是却降低了焊接的精度，因此，发明一种起始点焊缝寻位的机器人焊接系统来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种起始点焊缝寻位的机器人焊接系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种起始点焊缝寻位的机器人焊接系统，包括底座，所述底座的上端设置有机械臂，所述机械臂远离底座的一端设置有控制器，所述控制器的一侧设置有连接线，所述控制器的另一侧设置有保护套管，所述保护套管远离控制器的一端设置有导电嘴，所述导电嘴上设置有焊接杆，所述保护套管的外侧固定安装有位移传感器；

所述控制器内设置有A/D转换模块、接收与分析模块、中央处理器、跟踪寻位模块、定位控制模块、速度控制模块和驱动器控制模块，所述位移传感器的输出端为A/D转换模块，所述A/D转换模块的输出端为接收与分析模块，所述接收与分析模块、跟踪寻位模块、定位控制模块和速度控制模块的输出端均为中央处理器，所述中央处理器的输出端为驱动器控制模块，所述驱动器控制模块的输出端为机械臂驱动器。

优选的，所述位移传感器电连接接收与分析模块，所述接收与分析模块、跟踪寻位模块、定位控制模块和速度控制模块均电连接中央处理器，所述中央处理器电连接驱动器控制模块，所述驱动器控制模块电连接机械臂驱动器。

优选的，所述导电嘴固定安装在控制器上，所述保护套管套接在导电嘴的外侧。

本实用新型的技术效果和优点：本实用新型通过在保护套管的外侧设置有位移传感器，通过位移传感器进行寻位，机器人记录电路的通断时的位置，然后计算出位置偏差，对焊缝进行纠偏，提高了焊接的精度；本发明解决了焊丝寻位的误差大的问题，寻位精度可以达到0.1mm，完全满足焊接要求，同时位移传感器成本非常低，本发明以非常低廉成本的将机器人焊接应用到诸多领域。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型控制器结构连接示意图。

图中：底座1、机械臂2、控制器3、连接线4、保护套管5、导电嘴6、焊接杆7、位移传感器8、A/D转换模块9、接收与分析模块10、中央处理器11、跟踪寻位模块12、定位控制模块13、速度控制模块14、驱动器控制模块15、机械臂驱动器16。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。