[实用新型]双蜗轮共轭减速机模组有效
申请号: | 201821762029.3 | 申请日: | 2018-10-29 |
公开(公告)号: | CN210196361U | 公开(公告)日: | 2020-03-27 |
发明(设计)人: | 凌子龙 | 申请(专利权)人: | 凌子龙 |
主分类号: | F16H1/22 | 分类号: | F16H1/22;F16H57/022;F16H57/039;G01B7/00;G01B7/30;G01P15/14;G01P15/18 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 蜗轮 共轭 减速 模组 | ||
双蜗轮共轭减速机模组,所述双蜗轮共轭减速机模组包括双蜗轮共轭减速机和至少设置在双蜗轮共轭减速机一个蜗轮轴上的编码器组成。编码器由转动部分和固定部分组成,转动部分与被测转动零件相连接,固定部分与被测零件的壳体相连接,在本案的技术方案中所述编码器设置在至少一个蜗轮轴上,就是指编码器的转动部分与蜗轮轴相连接共同转动,编码器的固定部分与减速机壳体相连接固定,随着机器人技术的进步,将减速机模组化可以提高集成度降低开发和生产的成本,双蜗轮共轭减速机具有零回差的特性,同时其有两个蜗轮轴,在至少一个蜗轮轴上设置编码器即可得蜗轮轴的角度变化数据。
技术领域
本发明涉及机械传动技术领域,具体涉及一种双蜗轮共轭减速机模组。
背景技术
双蜗轮共轭减速机是2016年发明的一种能够调节回差的精密减速机,专利号CN201610691486.7。
目前,工业领域和服务领域的机器人应用越来越多,机械人关节等精密设备中减速机是必要的核心零件,然而减速机、编码器、电机等核心零件之间的连接固定都增加了应用的复杂度和体积,对于双蜗轮共轭减速机的特殊结构如果直接在输出端设置编码器会影响其中空结构,而且使用磁栅或光栅编码器的成本较高,体积较大。
发明内容
本发明提出了一种双蜗轮共轭减速机模组。
本发明所采用的技术方案是。
双蜗轮共轭减速机模组,所述双蜗轮共轭减速机模组包括双蜗轮共轭减速机和至少设置在双蜗轮共轭减速机一个蜗轮轴上的编码器组成。编码器由转动部分和固定部分组成,转动部分与被测转动零件相连接,固定部分与被测零件的壳体相连接,在本案的技术方案中所述编码器设置在至少一个蜗轮轴上,就是指编码器的转动部分与蜗轮轴相连接共同转动,编码器的固定部分与减速机壳体相连接固定;随着机器人技术的进步,将减速机模组化可以提高集成度降低开发和生产的成本,双蜗轮共轭减速机具有零回差的特性,同时其有两个蜗轮轴,在至少一个蜗轮轴上设置编码器即可得蜗轮轴的角度变化数据,通过蜗轮轴上的齿轮与输出齿轮的齿轮比即可换算出减速机输出齿轮的精确角度变化数据,这样不必将编码器设置在减速机的输出轴上有利于减速机输出齿轮的空心化,这是充分利用了双蜗轮共轭减速机的结构特性的创新技术方案。
所述双蜗轮共轭减速机模组的编码器为绝对位置编码器。虽然经过齿轮比换算后,蜗轮轴的绝对位置不能反应输出齿轮的绝对位置,但是可以反映出输出轴是在一周之中的几个大角度范围内明确的位置状态之一,然后交由上位机来选择判断,相对于使用增量型编码器还是有非常大的优势的。
所述双蜗轮共轭减速机模组的绝对位置编码器为磁感应绝对位置编码器。磁编码器在绝对位置编码时更容易小型化也有利于降低成本是目前广泛应用的机器人编码器,在本发明中提高集成程度,降低体积和重量,小型化和低成本都是主要目的所以选用磁编码器通过在转动齿轮上同轴周向固定磁材料部件,并将磁材料部件近距离接近磁编码器芯片来实现绝对位置编码的功能,从而给减速机输出部件提供绝对位置标记,此时磁材料部件就是编码器转动部件,磁编码器芯片就是编码器的固定部分,既然是芯片通常就是焊接在电路板上通过电路板与减速机壳体固定的。
所述双蜗轮共轭减速机模组的两个蜗轮轴分别装有编码器。在两个蜗轮轴上设置编码器(角度位置传感器)可以在运转过程中通过两个蜗轮的运转启停同步关系监测减速机是否因磨损等原因加大了回差,也就是在减速机的加减速运动过程中时刻通过两个蜗轮轴上的角度位置传感器数据的相位差异来判断减速机当下的回差状况,这算是对减速机的一种时刻回差监测,保证减速机处于合格回差范围内工作,同时也可以给减速机的回差调试时机做出提醒。
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