[实用新型]一种用于无人车的运动控制器

权利要求书

1.一种用于无人车的运动控制器，其特征在于，包括：

输入单元，用于输入上层决策层和路径规划层的无人车运动控制的需求；

控制单元，用于接收所述需求，将该需求转化为运动控制指令，并将该运动控制指令的数据分配，所述控制单元包括运动控制单元和辅助控制单元，所述运动控制单元用于分配运动控制指令至各控制模块，所述辅助控制单元用于与驾驶员模型库的数据匹配，得到优化的驾驶员模型，所述运动控制单元包括运动分配模块、路径跟踪模块、转向控制模块、匀速/加速控制模块和减速控制模块，所述运动分配模块用于接收所述运动控制的需求并分配运动控制指令，所述路径跟踪模块用于将运动控制指令与匹配的优化的驾驶员模型结合，计算生成目标路径，并将该目标路径转化为方向转角指令，所述转向控制模块用于接收所述方向转角指令以输出方向转角数据，所述匀速/加速控制模块用于接收所述运动控制指令以输出节气门开度数据，所述减速控制模块用于接收所述运动控制指令以输出制动压力数据；

输出单元，用于接收所述运动控制指令的数据，根据该数据转化生成无人车的输出命令，所述输出命令用于调节无人车的方向及速度，以使输出命令能够最终实现无人车达到期望路径和期望速度；

底层驱动单元，用于接收所述输出命令，驱动无人车的底层驱动装置运行，并将该底层驱动装置的运行状态反馈回所述输出单元，以用于根据该运行状态对输出命令的数据修正，所述底层驱动装置包括无人车的节气门、制动踏板以及转向电机。

2.根据权利要求1所述的运动控制器，其特征在于：所述辅助控制单元中存储驾驶员模型数据，用于存储驾驶员模型并与所述运动控制指令匹配。

3.根据权利要求2所述的运动控制器，其特征在于：所述运动控制单元采用转向控制算法、路径跟踪算法、减速控制算法以及匀速/加速控制算法获得最优控制。

4.根据权利要求3所述的运动控制器，其特征在于：所述运动控制指令输出的数据包括节气门的开度数据、制动踏板的制动压力数据以及转向电机的方向转角数据。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的运动控制器，其特征在于：所述无人车运动控制的需求包括期望轨迹、期望速度和自车状态信息。

6.根据权利要求5所述的运动控制器，其特征在于：所述自车状态信息包括无人车的自车速度、位置信息和自车转角。