[实用新型]一种联合收获机履带底盘对行调控系统

说明书

本实用新型提供了一种联合收获机履带底盘对行调控系统，该系统包括：履带式底盘行走机构、割台、对行检测单元和对行控制单元，对行检测单元包括CCD图像获取装置、图像处理装置和履带位置测量装置，CCD图像获取装置获取成熟水稻图像、田埂及田块边界等信息，传给图像处理装置处理；履带位置测量装置包括两个测量组，每个测量组均包括角位移传感器、摆杆、扭簧和固定杆；对行控制单元包括履带轨迹决策单元和转向控制单元，履带轨迹决策单元用于规划行走路径、确定偏转方向并计算出所期望车身转向角，传输给转向控制单元，以控制调整车身，实现对行调控，本实用新型能够在基于宽窄行栽植的再生稻田地中实现自动对行调控，提高再生季的产量。

技术领域

本实用新型涉及联合收获机技术领域，尤其涉及一种联合收获机履带底盘对行调控系统。

背景技术

再生稻种植具有十分优越的资源与环境优势，目前再生稻的生产在我国光热资源一季有余、二季不足的地区日益得到重视，其种植面积迅速增加，种植效益显著提高。从发展的角度来看，联合收获机的收获性能以及自动化智能化程度已经成为再生稻头季机械化收获的一个重要衡量指标。这就迫切需要相应的实时调控系统对联合收获机的工作状况进行监测，从而做出相应的调整，以有利于提高再生稻收获的工作效率，提高作业性能和生产效率。

然而我国目前对于再生稻头季履带式的联合收获机研究较少，较为缺乏对工作参数监测和调整的系统，尤其是对于履带式底盘对行调控的研究较少。与常规水稻相比，再生稻头季收割有低碾压、高留茬等农艺要求。目前，对于普遍所应用的水稻栽植方式，履带式联合收获机在收割时易成行碾压稻荘，再生季的产量将会大打折扣。现有技术公开了一种驱动轮可变轮距再生稻收获机及其控制方法，通过在底盘前端底部两侧分别设置有控制对应侧前轮侧向移动的伸缩机构，实现轮距可变以改善低碾压作业，其轮式行走系统在深泥脚田作业时易打滑、下陷，通过性差，作业田块受到限制，同时缺乏具体轮系和水稻植株之间相互位置的检测与调控系统，难以实现精准行间行走。

“宽窄行”栽植方法是指采用宽行和窄行相间排列，能够改善通风透光环境，经过多年的试验研究表明能够实现高密、足穗、增产，优于等行距种植方式。如果收获时再生稻联合收获机两侧的履带在宽行中行走，在直线行驶段可实现对留茬的零碾压，对于大幅减少头季收获过程中的留茬的碾压面积，提高再生产量有着重要的意义，但同时提出了再生稻联合收获机要具有在宽行中精准对行行走的能力。虽然机手可以通过反复手动调整左右转向操纵杆实现履带在宽行重点的对行行走，但是实际作业时，机手还需要不断调整割台高度、割幅宽度、收获机行进速度等参数，这不仅需要操作者具有丰富的收获经验和高产的驾驶技术，同时极大的增加了驾驶员的操纵强度、显著影响了作业效率。因此，在“宽窄行”的种植模式下对于履带式联合收获机自动对行行走已成为提高头季再生稻收获效率核心问题。

实用新型内容

针对现有技术中存在不足，本实用新型提供了一种联合收获机履带底盘对行调控系统，应用于宽窄行模式种植下的头季再生稻收获，能够在基于宽窄行栽植的再生稻田地中实现自动对行调控，避免对留茬碾压损伤，进而提高再生季的产量。

本实用新型是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种联合收获机履带底盘对行调控系统，应用于宽窄行模式种植下的头季再生稻收获，所述宽窄行模式中宽行行距为L_k，窄行行距为L_z，在两条宽行之间有n段窄行，包括：

履带式底盘行走机构，所述履带式底盘行走机构中的履带宽度l满足l＜L_k，履带轨距L_s满足L_s＝L_k+nL_z；

割台，所述割台的宽度L_g满足：L_g≥(2L_k+2nL_z)；