[实用新型]一种教育机器人的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种教育机器人的机械臂，涉及机器人领域，包括机械手夹持部分和用于驱动机械手夹持部分运动的驱动臂部分；本实用中的驱动臂部分可以实现多个自由度的运动，从而带动机械手夹持部分进行多个自由度的运动，使得装置的工作空间范围大，动作灵活，通用性强，从而提高装置的实用性；本实用通过转动夹板，使得夹板可以与安装块分离，从而有利于夹板的清理与更换，减小装置的使用难度；本实用通过称重传感器可以检测夹板夹持的物体的质量，从而有利于教学人员的教学，提高装置的实用性；且通过压力传感器可以检测夹板与被夹持物体之间的压力，从而避免夹板与被夹持物体之间的压力过大对被夹持物体造成损伤。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种教育机器人的机械臂。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。

参阅中国专利公开号CN 207606840 U，一种教育机器人的机械臂，其在使用时，第一电动机驱动转动支架绕第一电动机转动，第二电动机驱动转轴转动，实现与转轴连接的部分可以360度旋转，方便手臂抓取部分夹取不同位置、不同形状的物品，连接杆与固定杆构成平行四边形结构，固定杆固定不动，连接杆可以转动，直线电机伸缩驱使与固定杆平行的连接杆位置发生改变，同时转轴转动，可以实现手臂抓取部分的上下左右移动，手臂抓取部分包括抓取夹、第三电机，第三电机驱动抓取夹的张开和夹紧动作；但是其在使用时，其中手臂抓取部分的夹板不能方便的拆卸，从而不利于夹板的清洗与更换，且其自由度虽比一般的机械手臂加强，但是其自由度还是不足，影响其通用性。

实用新型内容

1.要解决的问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种教育机器人的机械臂，在使用时，通过转动夹板，使得夹板可以与安装块分离，从而有利于夹板的清理与更换，减小装置的使用难度，从而解决了上述背景故事中提到的问题。

2.技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种教育机器人的机械臂，包括机械手夹持部分和用于驱动机械手夹持部分运动的驱动臂部分，驱动臂部分和机械手夹持部分相互连接，所述驱动臂部分由转轴一、机械子臂一、电动机一、底座、电动机二、机械子臂二、电动机三、电动机四、机械子臂四、转轴二、机械子臂三和转轴三组成，所述底座的上表面固定连接有电动机一，电动机一的输出端固定连接有竖直设置的机械子臂一，机械子臂一远离电动机一的一端通过转轴一转动连接机械子臂二的一端，且机械子臂一上安装有用于驱动转轴一转动的电动机二；所述机械子臂二的另一端通过转轴二转动连接机械子臂三的一端，且机械子臂二上安装有用于驱动转轴二转动的电动机三；所述机械子臂三的另一端通过转轴三转动连接机械子臂四的一端，且机械子臂三上安装有用于驱动转轴三转动的电动机四；所述机械手夹持部分由夹板、转盘、电动机五、安装块和连接板组成，所述连接板与机械子臂四连接，且连接板上安装有电动机五，电动机五的输出端固定连接转盘的一侧转动中心，且转盘与电动机五相背的一侧设有两个安装块，两个安装块均螺纹连接有两个对称设置的夹板，且其中一个安装块与转盘固定连接，另一个安装块与转盘滑动连接，其中转盘内安装有用于驱动此安装块滑动的气缸。

作为本实用新型进一步的方案：所述机械子臂四上安装有称重传感器，且连接板安装在称重传感器的承重端上，称重传感器可以检测夹板夹持的物体的质量，从而有利于教学人员的教学。

作为本实用新型进一步的方案：两个夹板相对的面均固定连接有压力传感器，通过压力传感器可以检测夹板与被夹持物体之间的压力。

作为本实用新型进一步的方案：所述底座上的安装孔采用腰型孔，通过腰型孔方便底座的安装。