[实用新型]一种基于机器视觉的物体回收装置

说明书

本实用新型公开了一种基于机器视觉的物体回收装置以及回收方法，回收装置包括移动组件、机械臂组件、摄像头组件、回收框、支撑座以及控制系统，所述控制系统分别与移动组件、机械臂组件以及摄像头组件电性连接；所述移动组件包括两个履带、若干个履带轮、若干个第一电机以及若干个第一编码器，所述第一电机以及第一编码器分别与控制系统电性连接，所述第一编码器分别安装在第一电机上，所述第一电机分别驱动各个履带轮转动，所述履带安装在履带轮上，各个所述第一电机均是步进电机。本申请通过履带、履带轮以及第一电机的组合形成履带式移动机构，保证物体回收装置在工作过程中能够长时间稳定移动，避免物体回收装置出现倾斜等不稳定的状况。

技术领域

本实用新型涉及物体回收装置技术领域，更具体地说涉及一种基于机器视觉的物体回收装置。

背景技术

机器人(Robot)是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，从60年代初问世以来，经历四十多年的发展已取得长足的进步。在制造业中，工业机器人甚至已成为不可少的核心装备，世界上有近百万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在各条战线上。机器人的出现是社会和经济发展的必然，它的高速发展提高了社会的生产水平和人类的生活质量。

机器视觉是人工智能与机器人结合的一个分支，如今它正在快速发展。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

随着计算机技术与信息网络的发展和广泛的应用，体育场馆管理系统的概念应运而生。日常生活中，体育场馆内地面均分布着各种小型的球类物体，现有技术中应用在体育场馆的回收装置普遍使用轮子驱动方式，导致回收装置在移动过程中难免出现倾斜等不稳定的状况。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种移动稳定性高的基于机器视觉的物体回收装置。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种基于机器视觉的物体回收装置，包括移动组件、机械臂组件、摄像头组件、回收框、支撑座以及控制系统，所述移动组件安装在支撑座的底部，所述机械臂组件、摄像头组件以及回收框均安装在支撑座的顶部，所述控制系统分别与移动组件、机械臂组件以及摄像头组件电性连接；所述移动组件包括两个履带、若干个履带轮、若干个第一电机以及若干个第一编码器，所述第一电机以及第一编码器分别与控制系统电性连接，所述第一编码器分别安装在第一电机上，所述第一电机分别驱动各个履带轮转动，所述履带安装在履带轮上，各个所述第一电机均是步进电机。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机械臂组件包括六自由度机械臂，所述控制系统与六自由度机械臂电性连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述摄像头组件包括升降机构、旋转机构以及摄像头，所述旋转机构驱动摄像头转动，所述升降机构同时驱动旋转机构以及摄像头上下移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述升降机构包括电动丝杆以及第二编码器，所述电动丝杆包括推杆以及第二电机，所述升降机构以及摄像头均安装在推杆的顶部，所述第二编码器安装在第二电机上，所述第二电机以及第二编码器分别与控制系统相连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转机构包括第三电机以及第三编码器，所述第三编码器安装在第三电机上，所述第三电机以及第三编码器分别与控制系统电性连接。