[实用新型]一种自旋转式机械臂拾取机构

权利要求书

1.一种自旋转式机械臂拾取机构，其特征在于，包括拾取机械臂架（101）、承载联接架（102）、伸缩机械臂架（103）、拾取驱动电机（104）、自旋转驱动电机（105）、翻转联接座（106）、伸缩气泵杆件（107），所述拾取机械臂架（101）的一端、所述伸缩机械臂架（103）的一端分别与所述伸缩机械臂架（103）相配合联接，所述承载联接架（102）与所述翻转联接座（106）转动联接，所述拾取驱动电机（104）的输出端与所述拾取机械臂架（101）配合联接，所述自旋转驱动电机（105）的输出端与所述翻转联接座（106）配合联接，所述伸缩气泵杆件（107）的两端分别配合联接所述伸缩机械臂架（103）、所述承载联接架（102）。

2.根据权利要求1所述的一种自旋转式机械臂拾取机构，其特征在于，所述拾取机械臂架（101）上设置有拾取从动链轮（110）、拾取链（111）、拾取主动链轮（112），所述拾取主动链轮（112）的输入端与所述拾取驱动电机（104）的输出端配合联接，所述拾取主动链轮（112）通过所述拾取链（111）与所述拾取从动链轮（110）配合联接，所述拾取主动链轮（112）通过第一铰接螺帽（113）与所述拾取机械臂架（101）铰接连接。

3.根据权利要求2所述的一种自旋转式机械臂拾取机构，其特征在于，所述拾取从动链轮（110）的两侧配合设置有对称分布的同轴的拾取滑轮（108），所述拾取滑轮（108）的中心通过铰接紧固帽（109）与所述拾取滑轮（108）的中心紧固连接。

4.根据权利要求2所述的一种自旋转式机械臂拾取机构，其特征在于，所述拾取主动链轮（112）与所述拾取驱动电机（104）之间配合设置有拾取减速器（121），所述拾取驱动电机（104）的输出端通过所述拾取减速器（121）与所述拾取主动链轮（112）的输入端配合联接。

5.根据权利要求1所述的一种自旋转式机械臂拾取机构，其特征在于，所述拾取机械臂架（101）的一端、所述伸缩机械臂架（103）的一端分别通过第二铰接螺帽（114）与所述伸缩机械臂架（103）相配合铰接联接。

6.根据权利要求1所述的一种自旋转式机械臂拾取机构，其特征在于，所述伸缩机械臂架（103）通过伸缩铰接螺帽（115）与所述伸缩气泵杆件（107）的一端铰接连接，所述承载联接架（102）通过伸缩紧固帽（116）与所述伸缩气泵杆件（107）的另一端紧固连接。

7.根据权利要求1所述的一种自旋转式机械臂拾取机构，其特征在于，所述翻转联接座（106）的外侧设置有对称分布的旋转驱动电机座（120），所述自旋转驱动电机（105）固定设置于所述旋转驱动电机座（120）上。

8.根据权利要求7所述的一种自旋转式机械臂拾取机构，其特征在于，所述旋转驱动电机座（120）通过若干连接固定杆（123）与所述翻转联接座（106）紧固连接。

9.根据权利要求7所述的一种自旋转式机械臂拾取机构，其特征在于，所述旋转驱动电机座（120）上设置有自旋转驱动轮（117）、自旋转从动轮（118）、自旋转轴（119），所述自旋转轴（119）固定连接所述翻转联接座（106），所述自旋转驱动电机（105）的输出端配合联接所述自旋转驱动轮（117）的输入端，所述自旋转驱动轮（117）的输出端与所述自旋转从动轮（118）的输入端配合联接，所述自旋转从动轮（118）的输出端与所述自旋转轴（119）配合联接。

10.根据权利要求9所述的一种自旋转式机械臂拾取机构，其特征在于，所述自旋转驱动电机（105）与所述自旋转驱动轮（117）之间还设置有自旋转减速器（122），所述自旋转驱动电机（105）的输出端通过所述自旋转减速器（122）与所述自旋转驱动轮（117）的输入端配合联接。