[发明专利]挖土机

说明书

本发明提供一种挖土机，其判定是否是空中动作(S100)。在判定为空中动作时(S100的是)，监视附属装置的状态(S102)，并确定控制对象缸体的推力的上限值(限制推力)(S104)。而且，将缸体的推力控制成不超过上限值。

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

挖土机主要具备行走体(还称为履带、下部行走体)、上部回转体、附属装置。上部回转体转动自如地安装于行走体并通过回转马达来控制位置。附属装置安装于上部回转体，并在进行作业时使用。

操作者根据作业内容，控制附属装置的动臂、斗杆、铲斗，此时，车身(即行走体、上部回转体)经由附属装置从铲斗所接触的地面或结构物受到反作用力。根据反作用力施加的朝向、车身的姿势、地面状况，有时会导致挖土机的主体浮起。专利文献1中揭示有一种技术，其通过抑制动臂缸的收缩侧(杆侧)的压力来防止车身的浮起。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-122510号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

本发明根据所述情况而完成，其一种实施方式的示例性目的之一是提供一种抑制车身的振动和/或能够抑制倾翻的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的一种实施方式涉及一种挖土机。挖土机具备：行走体；上部回转体，转动自如地设置于行走体；附属装置，具有动臂、斗杆、铲斗，并安装于上部回转体；及振动抑制部，校正附属装置的动作，以便抑制因附属装置的空中动作而产生的行走体的振动。

根据该方式，利用附属装置的至少一轴，吸收因附属装置的空中动作而产生的力，即倾翻力矩，从而能够防止使车身沿俯仰方向振动的力从附属装置传递到行走体，进而能够防止振动。

振动抑制部可以校正附属装置的动臂缸的动作。由此，不仅是因动臂缸的动作而产生的振动，因比其前端侧的斗杆及铲斗这两者的动作而产生的振动也能够得到抑制。

振动抑制部可以以控制对象缸体的推力不超过与附属装置的状态相对应的上限值的方式工作。

振动抑制部可以通过将附属装置的状态设为输入的运算获取控制对象缸体的推力的上限值。

振动抑制部还可以具备输入附属装置的状态，并输出控制对象缸体的推力的上限值的数据表，并通过参考数据表来设定控制对象缸体的推力的上限值。

振动抑制部可以将缸体的底侧的压力控制在缸推力的上限值及根据缸体的杆侧压力算出的阈值以下。

挖土机还可以具备设置于控制对象缸体的底侧的电磁端口减压阀，并且振动抑制部控制电磁端口减压阀。

挖土机还可以具备设置于控制对象缸体的底部室与杆室之间的外部再生阀，并且振动抑制部控制外部再生阀。

挖土机还可以具备设置于从控制对象缸体的底部室至油箱室的油路的电磁控制阀，并且振动抑制部控制电磁控制阀。

本发明的另一实施方式也是挖土机。该挖土机具备：行走体；上部回转体，转动自如地设置于行走体；附属装置，具有动臂、斗杆、铲斗，并安装于上部回转体；电磁端口减压阀，设置于动臂及斗杆的缸体中的至少一个的底侧。在附属装置的空中动作中，控制电磁端口减压阀的设定压力。