[发明专利]制鞋系统

说明书

一种制鞋系统，包括存放鞋部件的至少一个仓库，鞋楦以及用于执行一步或多步所需的制鞋操作的多个第一自动或半自动机器(M1,M2,…Mi)。有利的是，可以通过利用机器人(R)往返于所述机器(M1,M2,…Mi)和/或仓库之间以自动处理所述鞋楦和鞋部件，其中，所述机器人(R)包括具有夹持机械手1的铰接臂。

技术领域

本发明涉及一种如权利要求1的前序部分所限定的制鞋系统。

背景技术

众所周知，制鞋包括多步操作，如：将鞋面预先组装到鞋楦、组装鞋头、组装鞋座、组装鞋帮、铆合、粗加工和胶合、施加鞋垫、施加鞋底和/或缝纫。

曾经这些操作是手动进行的，但近年来已经提供了专门设计的机器来执行每步操作，以确保加工质量一致和高产量。

尽管这些机器具有自动的性质，但仍然需要将鞋楦放置在工作台上，因此必须有操作员在场，以便从所述机器上装卸鞋楦，而且必须设置输送设备，以便于将半成品鞋从一台机械输送到另一台，因为没有单独的一台机器可以执行所有必需的操作。

还应指出的是，现有技术中的机器的设计是为了执行上述许多操作(例如，在施加鞋垫之前组装鞋帮侧面和鞋座或粗加工和胶合)，以将所述鞋楦定向成最后鞋底朝上。

这部分是必要的，因为胶水应该从顶部输送到底部以避免不希望的滴落。鞋楦的这种向上的位置(鞋底朝上)也需要操作者检查操作是否正确进行，并且可能采取手动操作来完成某些操作。根据上述要求，制鞋业已经开发出高度改进的自动机器，其能够以完全独立的模式进行各种操作，但仍然需要操作员在场以便于鞋楦从一个工作台到另一个工作台的处理。

因此，强烈需求能够从一台机器到另一台机器自动加工鞋楦、鞋面以及形成鞋子所需的其它部分。为了满足这种需求，已经建议使用机械手，这种机械手具有夹具，该夹具能够在从鞋楦部分突出的、与颈部相对应的特殊抓握延伸部抓住鞋楦。这是因为这种夹具仅适于抓住具有固定和预设形状的物品，并且不能抓住尺寸和形状根据其型号而改变的传统鞋楦，除非它具有这种抓握延伸部。

这种限制阻碍了这种布置的成功，因为这种具有夹具的机械手的使用需要具有此类抓握延伸部的新的、专门设计的鞋楦来替换所有现有的传统鞋楦。

此外，还需指出的是，由于鞋楦必须通过抓住上述从限定鞋楦的颈部的部分突出的抓握延伸部来进行处理，而这种鞋楦不能用于现有的机器，因为现有的机器要求鞋楦在鞋底朝上的情况下进行处理和定位。应当理解的是，这种情况可能只能通过避免在其侧面夹持鞋楦的方式来实现，根据待形成的鞋的型号以及鞋的尺寸，所述鞋楦可具有高度可变的凸形或凹形轮廓。

发明内容

因此，本发明基于上述问题设想了一种制鞋系统，即：

包括用于执行所需的制鞋操作的多个自动或半自动机器；

为满足上述需求，具有这样的结构和功能特点，通过在鞋楦的两侧保持它们和/或夹持并处理鞋部件以从一台机器到另一台机器自动地处理传统鞋楦；以及

还可以避免上述现有技术的缺点。

该问题通过如权利要求1所述的制鞋系统来解决。

另一方面，该问题还通过使用如权利要求23所限定的自适应夹持机械手来解决。

附图说明

结合附图，通过下文中对以说明性而非限制性的方式给出的优选实施方式描述，本发明的制鞋系统的其它特征和优点将变得显而易见，其中：

图A示出了本发明的制鞋系统的一种实施方式的示意图；

图1示出了本发明的自适应夹持机械手处于透视图，其处于打开构型中，且所述机械手位于机器人臂的自由端；

图2示出了图1的机械手的侧视图；