[发明专利]挖土机

说明书

本发明的实施例所涉及的挖土机具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，搭载于下部行走体(1)；挖掘附件，安装于上部回转体(3)；及外部运算装置(30E)，搭载于上部回转体(3)且驱动挖掘附件。外部运算装置(30E)以根据挖掘对象地面的硬度控制铲斗(6)的铲尖相对于挖掘对象地面的铲斗铲尖角度(α)的方式构成。

技术领域

本发明涉及一种具备挖掘附件的挖土机。

背景技术

已知有具备由动臂、斗杆及铲斗构成的挖掘附件的挖土机(参考专利文献 1。)。该挖土机由挖掘附件的姿势计算作用于铲斗前端的挖掘反作用力。而且，当其挖掘反作用力超过规定值时，使动臂自动上升。这是为了通过使挖掘深度变浅，以免进行如铲斗变得无法移动的无用的挖掘动作。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-252338号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，上述挖土机未考虑挖掘对象地面的硬度而计算挖掘反作用力。因此，若挖掘对象地面较硬，则导致将挖掘反作用力计算成小于实际值，从而无法以适当的定时来使动臂上升。其结果，可能会引起如铲斗无法移动的无用的挖掘动作。另一方面，若挖掘对象地面较软，则导致将挖掘反作用力计算成大于实际值，从而会导致使动臂提早上升。其结果，会导致在一次挖掘动作中减少进入到铲斗内的沙土的量，从而导致降低工作效率。

鉴于上述，希望提供一种能够进行更有效的挖掘的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施例所涉及的挖土机具有：下部行走体：上部回转体，搭载于所述下部行走体；挖掘附件，安装于所述上部回转体；及控制装置，搭载于所述上部回转体且驱动所述附属装置，所述控制装置根据挖掘对象地面的硬度，控制铲斗铲尖相对于所述挖掘对象地面的角度。

发明效果

根据上述方案，提供一种能够进行更有效的挖掘的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示搭载于图1的挖土机的姿势检测装置的结构例的挖土机的侧视图。

图3是表示搭载于图1的挖土机的基本系统的结构例的图。

图4是表示搭载于图1的挖土机的驱动系统的结构例的图。

图5是表示外部运算装置的结构例的图。

图6是表示挖掘初期阶段时的铲斗与挖掘对象地面之间的关系的图。

图7是表示存储于硬度表的对应关系的曲线图。

图8是表示挖掘支援处理的一例的流程图。

图9是表示通过图8的处理调整铲斗铲尖角度的情况的图。

图10A是表示挖掘对象较硬时所执行的挖掘支援处理的另一例的图。

图10B是表示挖掘对象较硬时所执行的挖掘支援处理的又一例的图。

图10C是表示挖掘对象较硬时所执行的挖掘支援处理的又一例的图。

图11是表示挖掘支援处理的又一例的流程图。

图12A是表示通过图11的处理调整铲斗铲尖角度的情况的图。

图12B是表示附属装置长度TR分别与铲斗角度θ3及铲斗铲尖角度α之间的关系的曲线图。

具体实施方式