[发明专利]拾取二维工件的工具

说明书

用于拾取二维工件的工具(100)包括主体(110)和布置在主体(110)上的多个保持元件(131、132)，其中保持元件(131、132)可相对于主体(110)彼此独立地移动。保持元件(131、132)中的每一个固定在臂(121.1...10、122.1...10)的端部区域中。臂121、122可在每个特定臂121、122的纵向延伸中沿线性运动路径相对于主体110被动地移动。对于每个臂(121、122)，工具(100)包括固定设备，借助于该固定设备，每个特定臂(121、122)沿着运动路径的位置是可固定的。由于其被动特性，根据本公开的工具(100)是轻量的并且可以经济地生产。与固定配置的工具相比，由于不必保留和提供不同类型的工具，因此由于可配置性的原因，降低了成本。这样就节省了用于更换工具的存储区域，并且也不再需要自动工具更换站或手动工具更换。由于根据本公开的几何形状，可以容易地设定工具(100)，不需要复杂的运动，因此不需要复杂的设定装置(例如多轴机器人)。

技术领域

本公开涉及一种用于拾取二维工件的工具，其中该工具包括主体和布置在主体上的多个保持元件。保持元件可相对于主体彼此独立地移动，其中，每个保持元件固定在臂的端部区域中。本公开还涉及一种用于处理二维工件的系统，该系统包括运输装置，其中，这样的工具被固定到该运输装置上。本公开还涉及一种用于处理二维工件的方法。

背景技术

在用于自动处理二维工件(例如冲压生产线上的由金属薄板制成的板)的系统中，通常使用所谓的工具来拾取、保持和释放工件。在这种情况下，所述工具是拾取构件，其具有多个保持装置，所述保持装置能够同时在多个点处与二维工件接触并且能够选择性地固定所述二维工件。所述工具被保持在运输装置上并且由此被移动到预定位置并到达预定取向，使得所述工件可以被运输和定位以用于处理操作。

所使用的工具的构造，即与保持装置的数量和位置有关的构造，通常必须适合于待运输的工件。为此，可以将不同的工具用于不同的工件，所述工具例如可以借助于快速联接装置附接到运输装置，从而如果需要的话可以将它们快速更换。作为向所有工件提供单独的特定工具的替代，也可以使用可重新配置的工具。传统上，重新配置是手动进行的，例如，操作员移动布置在工具上的保持装置或更换工具的零件。

在尽可能完全自动化的生产环境中，如果能够自动进行重新配置是有利的。从现有技术中已知相应的工具和系统。

因此，DE 10 2013 105 383 B3(施耐德汉得哈贝特希尼克有限责任公司Schindler Handhabetechnik GmbH)公开了一种用于气动夹持和提升玻璃板的装置。相应的工具具有至少两个可伸缩的横向支撑梁，其具有至少两个可伸缩的构件，所述至少两个可伸缩的构件可通过横向支撑梁驱动器相对于彼此移动。在每种情况下，至少一个吸盘被固定到各个横向支撑梁的伸缩构件上作为保持元件。因此，借助于横向支撑梁驱动器，可以改变相应的横向支撑梁的长度，同时改变固定在该横向支撑梁上的吸盘的间距。横向支撑梁驱动器布置在工具上，并且可以由线性马达形成。优选地，驱动器分别由气压缸和由各个伸缩构件上的传动齿轮形成。

具有可伸缩的横向支撑梁和相应的横向支撑梁驱动器的相应工具具有相对复杂的构造并且具有相应高的重量。与专门组装的工具相比，这会导致在操作过程中产生更大的力和/或削弱动力。当处理相对较重的玻璃板时，这不一定有任何后果，但是如果要处理更轻的工件，则使用重型工具是一个缺点。