[发明专利]一种四足机器人行走机构

权利要求书

1.一种四足机器人行走机构，包括机器人躯干(1)，前端设置有镂空式结构的端板，两侧对称设置两组腿部机构，每一组腿部机构包括可弯曲的机械前腿(2)和可伸缩的机械后腿(3)，其特征在于，

所述的机械前腿(2)包括侧摆结构体(201)、前腿大腿(202)和前腿小腿(203)，所述的侧摆结构体(201)的一侧与机器人躯干(1)连接形成侧摆关节，另一端与前腿大腿(202)连接形成髋关节，前腿大腿(202)与前腿小腿(203)连接形成膝关节；所述的侧摆关节、髋关节和膝关节均为直线液压缸驱动，侧摆关节轴线平行于四足机器人行走机构的前进方向，髋关节轴线垂直于四足机器人行走机构的前进方向，侧摆关节的侧摆角度为零时髋关节轴线水平，膝关节轴线与髋关节轴线平行；

所述的机械后腿(3)包括后腿大腿(301)和后腿小腿(302)，后腿大腿(301)和后腿小腿(302)通过滑轨连接形成直线运动关节，所述的直线运动关节由直线液压缸驱动。

2.根据权利要求1所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的端板包括前端板(14)和后端板(12)，前端板(14)和后端板(12)之间连接有液压缸连接杆(15)，所述的机器人躯干(1)上设置有四根机身连接杆(11)，机身连接杆(11)贯穿后端板(12)，与前端板(14)相连。

3.根据权利要求1或2所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的前腿大腿(202)设置有横向排列的髋关节液压缸(210)和膝关节液压缸(211)，髋关节液压缸(210)安装在膝关节液压缸(211)下方。

4.根据权利要求3所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的侧摆结构体(201)包括侧摆连接轴(21)、两块侧摆板、侧摆液压缸连接杆(25)和侧摆连接块(22)，侧摆连接轴(21)的一端与侧摆连接块(22)固定枢接，另一端枢接于端板，侧摆板上设有侧摆角度传感器(213)，侧摆板具有沉孔，用于安装第一轴承(214)，所述的侧摆结构体(201)与髋关节液压缸(210)通过侧摆液压缸连接杆(25)连接。

5.根据权利要求4所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的前腿大腿(202)包括两块前腿大腿板、前腿大腿连接轴(215)、两个前腿大腿液压缸连接杆(29)和两个前腿橡胶柱(27)，前腿大腿板与前腿大腿连接轴(215)固定连接，与膝关节液压缸(211)、髋关节液压缸(210)分别通过前腿大腿液压缸连接杆(29)连接，两个前腿橡胶柱(27)在达到髋关节和膝关节角度极限值时分别与侧摆结构体(201)和前腿小腿(203)相撞。

6.根据权利要求1所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的前腿小腿(203)包括两块前腿小腿板、前腿小腿连接块(219)和前腿小腿杆(220)，前腿小腿板上设有膝关节角度传感器，前腿小腿板具有沉孔，用于安装第二轴承，前腿小腿连接块(219)侧面与前腿小腿板固定连接，底部与前腿小腿杆(220)连接。

7.根据权利要求1或6所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的机械前腿(2)还包括前腿足端，所述的前腿足端包括弯折连接块(221)、减震弹簧(223)、足端套筒(222)和半球足底(224)，弯折连接块(221)的一端与前腿小腿(203)连接，另一端与足端套筒(222)固定连接，减震弹簧(223)的一端抵接于足端套筒(222)的底部，另一端抵接于半球足底(224)的顶部，所述的足端套筒(222)内安装有足底压力传感器和直线轴承。

8.根据权利要求1所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的后腿大腿(301)包括后腿大腿连接块(31)、后腿液压缸(34)、两块后腿大腿板和后腿橡胶柱(37)，所述的后腿大腿连接块(31)顶端固定在机器人躯干(1)上，底端与后腿液压缸(34)相连，侧面与后腿大腿板固定连接，后腿橡胶柱(37)在机械后腿(3)高度达到极限值时与后腿小腿(302)相撞。