[发明专利]一种用于送线的管道机器人

说明书

本发明公开了一种用于送线的管道机器人，涉及机器人技术领域。所述管道机器人包括结构相同且相连接的第一机器人主体和第二机器人主体，第一机器人主体的一端设有机械手，第二机器人主体的远离第一机器人主体的一端设有线条捆绑框；第一机器人主体包括机架及与机架连接的送线管和送线摩擦轮，送线管的相对两端面分别与机架固定连接；机架的竖直方向上设有第一调节装置和第二调节装置，第一调节装置的远离机架的一端面上设有第一驱动轮，第二调节装置的远离机架的一端面上设有第二驱动轮；机架的水平方向上设有第三调节装置和第四调节装置。本发明适用于不同管径大小的管道，且克服了传统人工穿线的问题，可穿过弯道进行送线，大大提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于送线的管道机器人。

背景技术

现今城市管道非常发达，但管道施工方面的技术有待提高。特别是管道穿线方面，目前仍是采用传统人工穿线的方法来进行施工，使得工程进度大大延后，管道穿线的效率成为一个迫切解决的问题。

由此提出了管道穿线机器人的构想，管道穿线机器人将彻底改变目前管道穿线的难题，将管道穿线的效率大大提升。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种用于送线的管道机器人，管道机器人的尺寸能够根据管道的大小进行调节，有很强的适应性，适用于不同管径大小的管道，且克服了传统人工穿线的问题，可轻松穿过大多数的弯道进行送线，大大提高了工作效率。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案为：

一种用于送线的管道机器人，包括结构相同且通过万向连接件相连接的第一机器人主体和第二机器人主体，所述第一机器人主体的一端设有机械手，所述第二机器人主体的远离所述第一机器人主体的一端设有线条捆绑框；所述第一机器人主体包括机架，所述机架包括上机架和下机架，所述上机架和下机架之间设有送线管，所述送线管的相对两端面分别与所述上机架和下机架固定连接，所述上机架和下机架之间且位于所述送线管的两侧还设有送线摩擦轮，所述送线管和送线摩擦轮位于同一水平面上，两个所述送线摩擦轮的旋转方向相反，且两个所述送线摩擦轮的靠近所述送线管的一侧均穿过所述送线管，以使两个所述送线摩擦轮在送线管内形成线条穿过的缝隙；

所述上机架的远离所述送线管的一端面上设有竖直设置的第一调节装置，所述第一调节装置的远离所述上机架的一端面上设有第一驱动轮；所述下机架的远离所述送线管的一端面上设有竖直设置的第二调节装置，所述第二调节装置的远离所述下机架的一端面上设有第二驱动轮；所述下机架的相对两侧面上分别设有水平设置的第三调节装置和第四调节装置，所述第三调节装置和第四调节装置的远离所述下机架的一端均设有辅助轮。

进一步地，所述万向连接件包括间隔设置的万向节和万向管，所述万向节的两端分别连接所述第一机器人主体的机架和第二机器人主体的机架，所述万向管的两端分别连通所述第一机器人主体的送线管和第二机器人主体的送线管。

进一步地，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别套设于驱动电机上，两个所述驱动电机分别通过电机座与所述第一调节装置和第二调节装置连接；所述送线摩擦轮套设于送线电机上，所述送线电机固设于所述机架上。

进一步地，所述第一调节装置与所述第二调节装置的结构相同；所述第一调节装置包括第一可调节式连接件和设于所述第一可调节式连接件上的第一支撑件，所述第一可调节式连接件竖直设于所述机架上，所述第一可调节式连接件中开设有条形孔，所述第一支撑件可通过螺钉螺母锁紧固定于所述第一可调节式连接件的条形孔任意位置；所述驱动电机的电机座设于所述第一支撑件的远离所述机架的一端面上。

进一步地，所述第一调节装置中还包括长螺钉和调节螺帽，所述长螺钉穿过所述第一支撑件锁定于所述上机架上，所述调节螺帽设于所述长螺钉上且位于所述第一支撑件的远离所述上机架的一端面上，所述电机座与所述长螺钉间距设置。