[发明专利]一种基于立体视觉的特种车辆辅助驾驶系统

权利要求书

1.一种基于立体视觉的特种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，包括双目立体视觉探测单元、视频图像处理单元、立体显示头盔、以及连接电缆；双目立体视觉探测单元置于车辆外部，用于观察外部环境，所述双目立体视觉探测单元包括双目摄像机及两轴云台，所述双目摄像机安装到两轴云台上；双目摄像机将获取的视频传输给位于车内的视频图像处理单元，视频图像处理单元将视频图像进行三维重建，然后传送给立体显示头盔进行显示。

2.根据权利要求1所述的基于立体视觉的特种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，所述双目摄像机为两个摄像机，两个摄像机观察同一物体，获取不同视角下的二维图像。

3.根据权利要求1所述的基于立体视觉的特种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，双目摄像机为低照度摄像机。

4.根据权利要求2所述的基于立体视觉的特种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，双目立体视觉探测单元的两个摄像机将获取的视频图像通过HDMI线缆传输给视频图像处理单元，视频图像处理单元将两个二位视频图像进行三维重建，然后通过HDMI电缆送给立体显示头盔进行显示。

5.根据权利要求1所述的基于立体视觉的特种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，所述头盔随动云台采用两轴方式，方位轴旋转范围为±150°，俯仰轴旋转范围为-60°～+30°，水平为0°，抬头为正。

6.根据权利要求1所述的基于立体视觉的特种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，所述立体显示头盔内装有集成的IMU传感器，用于获取驾驶员的头部姿态参数，实现头部转动的位置跟踪，并控制头盔随动云台跟踪头部随动，与驾驶员的视野保持一致。

7.根据权利要求1所述的基于立体视觉的特种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，所述视频图像处理单元实时采集立体显示头盔发来的头部位置信息，以及双目立体探测单元两轴云台的角度信息，通过计算后控制两轴云台电机，使两轴云台实时跟踪头部转动。

8.根据权利要求1所述的基于立体视觉的特种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，所述立体显示头盔由微型液晶显示器、IMU、驱动板、非球面AR镜片、反色镜、结构壳体组成，所述视频图像处理单元通过HDMI接口向立体显示头盔输入视频数据，通过USB接口给立体显示头盔供电，同时将头盔的位置信息通过USB接口发送给图像处理单元。

9.根据权利要求1所述的基于立体视觉的特种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，立体显示头盔采用透射式光学设计，双目视场角82°，虚像距为40cm，瞳距62mm，出瞳距离为18mm。