[发明专利]一种手部康复训练机器人

权利要求书

1.一种手部康复训练机器人，由手指机械关节及弧形导轨、驱动装置、监测与控制系统、信息处理预评估系统组成，其特征在于：

所述手指机械关节及弧形导轨为四连杆机构，主要由腕部托架(1)、腕部手掌铰链(2)、手掌托架(3)、指关节(4)、指端推动连杆(5)、指端套(6)、弧形导轨(7)组成，所述腕部托架(1)绑在患者腕部，腕部托架(1)与手掌托架(3)通过腕部手掌铰链(2)铰接，所述腕部托架(1)上安装腕部直线电机(8)，所述腕部直线电机(8)输出端连接手掌托架(3)，所述手掌托架(3)前端设有弧形导轨(7)，所述弧形导轨(7)内滑动指关节(4)，指关节(4)上连接指端推动连杆(5)一端，所述指端推动连杆(5)另一端安装弧形导轨(7)，该弧形导轨(7)通过指关节(4)连接指端套(6)，所述指端套(6)内放置患者手指，所述手掌托架(4)上安装有五个手指直线电机(9)，五个所述手指直线电机(9)分别连接对应五个手指的弧形导轨(7)；

所述驱动装置由腕部直线电机(8)、手指直线电机(9)、驱动器组成，驱动器通过USB接口与监测与控制部分相连；

所述监测与控制系统由传感器、单片机、计算机构成，传感器采集患者训练时运动信息、生理信息，计算机发送指令给单片机完成运动过程控制；运动信息包括运动速度、运动幅度、手指运动时的受力以及安全限位信息；生理信息包括手指肌电信息、血氧信息、指关节活动度；单片机与计算机采用串口通信。

2.根据权利要求1所述的一种手部康复训练机器人，其特征在于：所述单片机采用msp430f149单片机。

3.根据权利要求1所述的一种手部康复训练机器人，其特征在于：所述计算机的控制板采用COME1054控制板。

4.根据权利要求1所述的一种手部康复训练机器人，其特征在于：所述指端推动连杆采用L形杆件。

5.根据权利要求1所述的一种手部康复训练机器人，其特征在于：所述计算机中装有控制软件，该软件由界面UI模块、数据通信模块、运动控制模块组成，所述界面UI模块包括训练模式选择界面、训练功能选择界面、参数设置界面、训练过程界面。

6.根据权利要求1所述的一种手部康复训练机器人，其特征在于：所述监测与控制系统有手动、被动和主动三种训练模式。

7.根据权利要求1所述的一种手部康复训练机器人，其特征在于：所述指端套(6)上安装有滑轨(10)，所述滑轨(10)上通过转轴(11)连接手指捆绑支架(12)。